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第3章 分析力学基础 3-1 图示离心调速器以角速度绕铅直轴转动。每个球质量为m1，套管O质量为m2，杆重略去不计。OC = EC = AC = OD = ED = BD = a，求稳定旋转时，两臂OA和OB与铅直轴的夹角。 解：取整个系统为研究对象，系统具有理想约束。系统所受的主动力为m1g、m1g、m2g，假想加上两小球的惯性力，FI，则 取坐标系Exy，则 对相应坐标的变分 根据动力学普遍方程，有 把有关各量代入 因 ，故约简，整理可得 3-3 质量为m的质点悬在一线上，线的另一端绕在一半径为R的固定圆柱体上，如图所示。设在平衡位置时，线的下垂部分长度为l，且不计线的质量。求此摆的运动微分方程。 解：取为广义坐标，设小球的静平衡位置为其零势能点。 系统势能 系统动能 拉氏函数 代入拉氏方程中 化简得 3-5 斜块A质量为mA，在常力F作用下水平向右并推动活塞杆BC向上运动；活塞与杆BC的质量为m，k。运动开始时，系统静止，弹簧未变形。不计摩擦，求顶杆BC的运动微分方程。 解：取广义坐标s，则BC杆的速度为 A块速度 动能 势能 L = T - V 广义力FQS（非有势力）求法如下： 给广义坐标s以虚位移，则A块虚位移为（水平） 虚功为 拉氏方程： 即 3-7 均质杆AB长为l、质量为m，借助其A端销子沿斜面滑下，斜面升角为，不计销子质量和摩擦，求杆的运动微分方程。又设杆当时由静止开始运动，求开始运动时斜面受到的压力。 解：二自由度，给广义坐标x，，则广义速度为， 动能 势能 （设初始A处势能为零） L = T - V 代入，得 即 当t = 0时，，，则 由式（2） （3） 式（3）代入式（1）， （5） 式（5）代入式（3） （6） 质心运动定理： 3-9 如图所示，质量为m的质点在一半径为r的圆环内运动，圆环对AB轴的转动惯量为J。欲使此圆环在矩为M的力偶的作用下以等角速度绕铅直轴AB运动。求力偶矩M和质点m的运动微分方程。 解：取整个系统为研究对象。它既有有势力又有非有势力。取圆环绕轴的转角及球在环内的园心角为广义坐标，设小球在最低位置为零势能点，则 系统动能 系统势能 拉氏函数 ， 对应于非有势力的广义力 代入拉氏方程 得 （1） （2） 注意到 ，由式（1）得质点运动微分方程 由式（2）得 3-11 质量为m1的均质杆OA长为l，可绕水平轴O在铅垂面内转动，其下端有一与基座相连的螺线弹簧，刚度系数为k，当时，弹簧无变形。OA杆的A端装有可自由转动的均质圆盘，盘的质量为m2，半径为r，在盘面上作用有矩为M的常力偶，设广义坐标为和，如图所示。求该系统的运动微分方程。 解：两自由度，广义坐标， 代入 即 3-13 图示绕在圆柱体A上的细绳，跨边质量为m的均质滑轮O，与一质量为mB的重物B相连。圆柱体的质量为mA，半径为r，对于轴心的回转半径为。如绳与滑轮之间无滑动，开始时系统静止，问回转半径满足什么条件时，物体B向上运动。 解：设以B的上升距离x，A的转角为广义坐标，则轮心A的下降距离。初始位置为零势能点，以整个系统为研究对象，则 系统动能 系统势能 拉氏函数L = T – V ， 代入拉氏方程，有： （1） （2） 整理得 （3） (4) 联立式（3）、（4）解出 要B上升，则 故 ，且 3-15 图示车架的轮子都是半径为R的均质圆盘，质量分别为m1和m2。轮2的中心作用有与水平线成角的力F，使轮沿水平面连滚带滑。设地面与轮子间的滑动摩擦系数为f，不计车架O1O2的质量。试以x、和为广义坐标，建立该系统的运动微分方程，并判断F满足什么条件会使两轮出现又滚又滑的情况。 解：系统作功力：F，摩擦力F1，F2（带滑） 取广义坐标x、，如图，则 系统动能： 势能： V = 0 虚功 则广义力 代入拉氏方程，得 即 由又滚又滑的条件得： （4） （5） 且右轮不可离开地面，得 （