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电液伺服水平稳定平台的控制探讨 　　摘要：本文在稳定平台的结构和原理理论上，研究电液伺服水平稳定平台系统，此系统采用并联费堆成液压缸的模式进行平台控制，为平台上的被控制对象进行隔离，保证了被控制对象的稳定。同时，对该系统进行工程方程式的建立。通过研究表明，PID控制和前空控制相结合的复合控制法有着良好的性能，但是还应进一步完善。 　　关键词：电液伺服；水平稳定平台；PID 　　中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1674-7712 （2013） 02-0178-01 　　水平稳定平台是指在稳定的物体在其他干扰作用下由于惯性作用，在惯性空间中保持水平方位不变。还可以是力矩作用下给予的惯性空间的装置以致其转动。简单的说明就是正在运动的物体，为了保证控制的物体相对稳定，就需要断绝与其的相对运动，控制物体的惯性坐标系也应保持在同一个方位或者按照规律的变化使用平台装置。水平稳定平台的产生，运用到各种要保持运动的对象中，例如，当飞机的正在运动时，使用稳定平台可以对飞机的监视、摄像平台保持一个水平的位置。针对电液伺服水平稳定平台来解决当前电机伺服水平稳定平台所带来的局限性。 　　一、稳定平台的结构和原理 　　稳定平台可以分成无源平台和有源平台两种。在实践工作中，由于有源平台精度和反应速度相较于无源平台更加出色，因此当前的稳定平台大多采用有源平台为主。稳定平台一般采用陀螺稳定平台，此平台主要的装置可以采用环架结构，如图1-1稳定平台陀螺环架结构图可以显示，当被控物体装置在稳定平面上，以稳定轴Z轴为中心，X轴和Y轴与相对应的载体摇轴平行。此种稳定平台伺服运用动力调谐式陀螺作为接受信号的元件，两轴开始运动时，要提就会随着横摇轴和纵摇轴所存在的角度信号与传感器所存在的信号进行比较，得出相应的误差。为了消减这一误差，信号就要使得y轴随着水平仪一起转动，这样就保证了稳定平台的正常运行。 　　但是陀螺环架结构的稳定平台存在着一定的缺陷，经实践正面，当前的捷联式稳定平台能够完善稳定平台。 　　二、电液伺服控制技术 　　液压伺服控制技术在控制领域占占有重要作用。液压伺服技术的出现，使得航天技术以及军事应用技术更加的完善，电液伺服系统运用在飞机上的电液转换器中，科技的持续进步，电液伺服系统已经具有快速的相应速度。液压伺服控制有着明显的优势，主要体现在以下几个方面：第一液压元件的特性，能够加快伺服系统的反应速度；第二是液压整个负载程度强。 　　电液伺服水平稳定平台的控制，主要运用的液压原理是以PLC为载体，获得控制电信号后经过放大器进入到伺服阀，伺服阀接受到信号后并开出大小合适的开口，液压油就会随之进入到液压缸，进而通过活塞杆进行活塞运动，稳定平台就开始运转。基本运转过程。 　　液压阀伺服系统采用的液压缸为非对称缸，液压阀则采用对称阀。由于当前液压阀伺服系统的缺陷，因此，液压缸的驱动方式就采用了并联非对称液压缸。此种驱动方式的原理是液压油进入两只有杆腔和无杆腔的液压缸中，两只液压缸交替进行活塞运动，推动稳定平台的运转[1]。并联非对称液压缸的的作用对于进出油的右路来说，是将其的作用面积扩大成液压缸活塞杆两端。从而能够有效地稳定在转换方位的同时压力的稳定，对伺服系统的控制比较有利。 　　三、控制系统工作方程的建立 　　电液伺服稳定平台对稳定控制的原理是采用计算机为载体，通过阀控缸系统的运用，进行稳定平台的横纵轴的角度上信号的传送，得出的信号角度差后再进入D/A模块进行放大器处理，保证了液压缸运动的正常运行，确保平台的稳定。 　　稳定平台系统是运用计算公式对系统进行计算建模，由于稳定平台的非线性时变的特征，往往难以满足到稳定平台系统的对动态性能。因此，如何才能对控制算法进行一个精确的算量，PID控制计算方法起到了重要作用。 　　PID控制的线性计算方法通常为： 　　KP为比例系数，Ki为积分系数，Kd为为微分系数 　　这一种PID的线性计算方法可以得出，PID控制并不能进行有效的控制，因此要对其中的某些地方进行改进。包括比例项、积分项和微分项改进。 　　比例项改进的控制公式可以变为：uP（kT）=f[e（kT）]e（kT） 　　积分项改进的控制公式可以变为：ui（kT）=K IKf e（jT） 　　微分项改进的控制公式则为：ud（kT）=Kd△e（kT） 　　四、PID和前馈控制相结合的复合控制 　　电液伺服水平定位系统单纯采用PID控制难以使其有着高精度的准确率，由此，稳定精度、改善性能则成为了该系统当前的重点。前馈和反馈两者结合的复合控制就能做到这一点。下图2-3则是复合控制的图示。Gn（s）是前馈控制系统的函数方程式，G（s）则是被控系统的反馈方程式[2]。 　　通过对电液伺服水平稳定平台进行