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自动控制原理I 复习题 二、（20分）控制系统的动态结构图如图1所示，试求系统输出Y(s)对输入信号R(s)和扰动信号N(s)的传递函数Y(s)/ R(s)、 Y(s)/ N(s)。 图1 题二图 解： (1) 令，可得 (2) 令，可得 三、（30分）一闭环反馈控制系统的动态结构图如图2所示。 （1）试求当，时，系统的参数及值。 （2）试求上述系统的位置稳态误差系数、速度稳态误差系数、加速度稳态误差系数及其相应的稳态误差。 图2 题三图 解 (1) 系统开环传递函数为 与标准型相对比，得 由,得 由，得 所以 即 （2）由可知该系统为型系统，由教材中的表3-1并根据稳态误差与稳态误差系数之间的关系，得 ， ， ， 四、（20分）已知系统是最小相位的，其开环幅相频率特性和幅频特性如图3(a)、(b)所示，试写出系统的开环传递函数，并判断闭环系统是否稳定。 图3 题四图 解：由右图可知系统的开环传递函数为： 根据奈氏稳定判据，由左图可知，闭环系统稳定。 一、（30分）简要回答下列各题： 对反馈控制系统的基本要求有哪些？（9分） 答：（1）系统应是稳定的； （2）系统达到稳定时，应满足给定的稳态误差的要求； （3）系统在暂态过程中应满足暂态品质的要求。 系统的暂态过程有几种形式？分别对应了系统稳定性的几种情况？（12分） 答：系统的暂态过程有4种形式： 单调过程——系统是稳定的； 衰减振荡过程——系统是稳定的； 持续振荡（或等幅振荡）过程——系统是不稳定的； 发散振荡过程——系统是不稳定的。 3、绘制根轨迹的条件是什么？试写出相应的数学表达式。（9分） 答： 幅值条件—— 幅角条件—— 二、（20分）已知系统结构如图1所示，试化简结构图，并求出系统的开环传递函数和闭环传递函数以及误差传递函数。 图1 题二图 解： 开环传递函数 闭环传递函数 误差传递函数 三、（20分）已知一单位负反馈控制系统的开环传递函数为 ，其单位阶跃响应曲线如图2所示，图中的，。试确定系统参数及值。 图2 题三图 解 由图2可知 解得 本系统的开环传递函数整理为 与标准形式相对比 得 解得 school)], 4 4 house building as well as more than 1000 copies of books, more than 10 kinds of collection of newspapers and magazines, fires burnt down. In 1938, the Japanese learned that the national Government established in XI Tang Tomb rotten clip taxes, tax officers live in 8 of Yan Dong village farmers home, troops at night, Yao was burned several houses. 1938 new morning of September 18, the Japanese team went to the countryside sweep from the kaiyang village line to Tung Yang Jia Qiao yan Temple wall and met Yang Jia溇 Zhou Dana (male) weeks because of long-term illness and cant work in the fields, the Japanese see his face from scratch without calluses, regard him as Shina, thrust a knife at the scene of his death. The body was stabbed 7 times, wound 13. The same day, Trang bang village heard the Japanese come to mop-up are hiding, mother of 9 Zhou Guanbao Zhang Aying to drill a dry mound, was