山东理工大学力学解析.ppt

Chapter 5 分析力学 本章基本要求： Chapter 5 分析力学内容 §5.1 约束和广义坐标 2）约束的分类 如果杆的上端沿水平直线以匀速运动，并取该直线上某定 点为坐标原点，则约束方程为： c)几何约束和运动约束 d) 完整约束和不完整约束 二、广义坐标 §5.2 虚功原理 二、理想约束 对所有质点求和： 广义坐标下力学体系的平衡条件 ： 例1： 均匀杆OA，重P1，长为l1，能在竖直平面内绕固定铰链O转动，此杆的A端用铰链连另一重P2，长为l2的均匀杆AB，在AB杆的B端加以水平力F，求平衡时此二杆与水平线所成的角度 及 ，如图所示。 代入（1）式得： 预备知识 2）求力学量的全微商和偏微商 求 对 t 的微商： §5.3 拉格朗日方程 （Lagrange′s equation） 推导基本形式的拉格朗日方程： 现在计算 ： 基本形式的拉格朗日方程 的物理意义： 二、保守系的拉格朗日方程 这样基本形式的拉氏方程可改写为： 例2 （周衍柏习题5.8）一光滑细管可在竖直平面内绕通过其一端的水平轴以匀角速转动，管中有一质量为m的质点，开始时，细管取水平方向，质点距转动轴的距离为a，质点相对于管的速度为v0，试由拉格朗日方程求质点相对于管的运动规律。 代入拉氏方程： 三、循环积分 所以拉氏函