理论力学复习解析.ppt

1．质点的动量矩 质点对点O的动量矩： 矢量 质点对轴 z 的动量矩：　　　　　　　 代数量 正负号规定：从 z 轴正向看,逆时针为正，顺时针为负 2．质点系的动量矩 质点系对点O的动量矩 质点系对轴 z 的的动量矩 刚体的动量矩计算： 1．平动刚体 平动刚体对固定轴的动量矩等于刚体质心的动量对该轴的动量矩。 2．定轴转动刚体 定轴转动刚体对转轴的动量矩等于刚体对该轴转动惯量与 角速度的乘积。 3．平面运动刚体 平面运动刚体对垂直于质量对称平面的固定轴的动量矩，等于刚体随同质心作平动时质心的动量对该轴的动量矩与绕质心轴作转动时的动量矩之和。 3. 质点系的动量矩定理 刚体作平面运动时： 4、相对质心的动量矩定理 三、动能定理 （1）平移刚体的动能 （2）定轴转动刚体的动能 动能计算 （3）平面运动刚体的动能 功的计算 1．重力的功 2、弹性力的功 动能定理 典型例题 解：取杆为研究对象 [例] 均质杆OA，质量m，长l，绳子突然剪断。求下落到铅直位置时，角速度、角加速度及O处反力。 由动能定理： 1 虚加惯性力系 根据动静法，有 向O点简化 研究铅直位置时的杆OA 1 [例] 质量为m1和m2的两重物，分别挂在两条绳子上，绳分别绕在半径为r1和r2并装在同一轴的两鼓轮上，已知两鼓轮对转轴O的转动惯量为J，两鼓轮重P，系统在重力作用下发生运动， 取系统为研究对象 解： 方法1 用达朗伯原理求解 （1）求鼓轮的角加速度和O处约束力。 （2）若系统由静止开始运动，当重物m1 下降h高度时，求鼓轮的角速度。 1 虚加惯性力和惯性力偶： 由动静法： 补充方程： 解得： 由积分形式动能定理求角速度，见后面 1 方法2 用动量矩定理求角加速度 根据动量矩定理： 取系统为研究对象 静力学 （2）柔索约束——张力 （4）固定铰支座 —— 两个正交分力 （6）固定端 —— 两个正交分力和一个力偶 （5）活动铰支座—— 垂直支撑面 （3）光滑中间铰链 —— （1）光滑面约束——法向约束力 一、常见约束 （7）二力杆 —— 沿两个力作用点的连线方位 B P D A C q NC YA XA ND A B M=Pa a P a a a C FAx FAy MA FB 二、力系简化与平衡 任意力系向一点O的简化结果 主矢 主矩 主矢 主矩 平面力系 空间力系 平衡 平衡 独立方程数目＜未知力数目时，是超静定问题（静不定问题） 三、平衡力系 平面 力偶系 一个独立方程，能求一个未知数 两个独立方程，能求两个未知数 平面汇 交力系 平面任 意力系 三个独立方程，能求三个未知数 空间任意力系： 6个独立平衡方程 解物系问题的一般方法： 由整体 局部（常用），由局部 整体（用较少） 先求局部再求整体时，一般先选取受主动力作用、受力尽可能少的局部！ 注意： 力偶的性质 （2）力偶对任意点取矩都等于力偶矩，不因矩心的改变而改变 （1）力偶中两力在任意坐标轴上投影的代数和为零； （3）只要保持力偶矩不变，力偶可在其作用面内任意移转； B P D A C q 典型例题 1、求D处约束力 [2] 已知各杆均铰接，杆重不计，B端插入地内，P=1kN，AE=BE=CE=DE=1m。求AC 杆内力与B处的反力？ A B C D 2m 2m 1.5m 1.5m E [3] 图示构架中，物体重1200N，由细绳跨过滑轮E而水平系于墙上，尺寸如图，不计杆和滑轮的重量。求支承A和B处的约束力，以及杆BC的内力FBC。 运动学 一、点的合成运动 1. 一点、二系、三运动 点的绝对运动为点的相对运动与牵连运动的合成． 2. 速度合成定理 3. 加速度合成定理 牵连运动为平动时 牵连运动为转动时 解题步骤 　1. 选择动点、动系、静系。 　2. 分析三种运动：绝对运动、相对运动和牵连运动。 　3. 作速度分析, 画出速度平行四边形,求出有关未知量 (速度, 角速度）。 　4. 作加速度分析，画出加速度矢量图，求出有关的加速度、 角加速度未知量。 常接触点 方向 大小 方向 大小 典型例题 （ ） 解：取OA杆上A点为动点，摆杆O1B为动系 [例] 曲柄摆杆机构。已知：OA= r，?， OO1=l，图示瞬时OA?OO1 ， 　 求：摆杆O1B 角速度?1。 作速度平行四边形 方向 大小 ωr ⊥OA ? ? ⊥O1B ∥O1B 求：j =60o时, 顶杆AB的加速度。