计算机控制第07讲解析.ppt

第五章： 计算机控制系统设计 授课人：李会军 连续域—离散化设计 设计原理和步骤 方法说明：一种间接设计方法，将计算机、A/D、D/A看做一个整体，则输入输出都是模拟量，用连续系统的控制律设计方法进行设计，然后再将控制律离散化，在计算机上编程实现； 连续域—离散化设计 设计原理和步骤 原理分析 1、A/D转换环节：本质上可看做一个理想采样开关，频率特性如下： 当系统具有低通特性，且采样频率远大于带宽频率 ，则采样输出的频率特性可近似用基频代替 A/D转换环节的频率特性函数可近似如下 连续域—离散化设计 设计原理和步骤 原理分析 2、D/A转换环节：本质是一个零阶保持器ZOH。当系统具有低通特性，且采样频率远大于带宽频率，则ZOH只工作在低频段。 当 ，且ZOH工作在低频段： 连续域—离散化设计 设计原理和步骤 原理分析 3、计算机(数字控制器)的频率特性 A/D转换环节、D/A转换环节和计算机串联起来，构成模拟控制器 是数字控制器D(z)的等效形式， 是A/D和D/A合起来的形式，可用泊松近似，将其表示为有有理分式的形式 连续域—离散化设计 设计原理和步骤 原理分析 当采样周期很小时，可以直接将模拟控制器离散化，得到数字控制器；如果采样周期较大，则必须考虑数字控制器的滞后效应； 连续域—离散化设计 设计原理和步骤 连续域—离散化设计的步骤 1、根据系统的性能(如带宽频率等)，选择合适的采样频率，并设计抗混叠前置滤波器； 2、考虑ZOH的相位滞后作用，根据系统的性能指标要求，使用连续域设计方法，设计数字控制算法的等效传递函数 ； 3、选择合适的离散化方法，将 离散化，获得脉冲传递函数 ，使两者的性能尽量等效； 4、检验控制系统的性能是否满足要求，如果不满足要求，可通过以下途径改进设计： 选择更好的离散化方法 提高采样频率 重新修订系统的性能指标(增加稳定裕度) 5、使用计算机编程实现数字控制器 连续域—离散化设计 各种离散化方法 在控制器设计时，离散化方法的选用直接影响控制器的性能 脉冲响应不变法(Z变换法) 阶跃响应不变法 前向差分法 后向差分法 突斯汀变换法 零极点匹配法 连续域—离散化设计 阶跃响应不变法 目的：要求离散环节和连续环节的阶跃响应采样值相等 方法：将连续传递函数进行带零阶保持器的Z变换 连续域—离散化设计 前向差分法 原理：使用一阶前向差分近似代替微分计算，推导出置换公式； 连续微分环节的传递函数和微分方程如下 一阶前向差分代替微分： Z变换，可得： 连续域—离散化设计 前向差分法 置换公式 有关说明 1、一种粗略的Z变换； 2、使用矩形面积代替曲线以下的面积： 连续域—离散化设计 前向差分法 映射关系 连续域—离散化设计 前向差分法 前向差分法的特点 1、置换公式简单，应用方便； 2、当采样周期较大时，等效精度较差； 3、变换前后，稳态增益维持不变，即 ； 4、在应用时，有一定的条件限制； 连续域—离散化设计 后向差分法 原理：使用一阶后向差分近似代替微分，推导置换公式； 连续微分环节的传递函数和微分方程如下 一阶后向差分代替微分： Z变换，得： 连续域—离散化设计 后向差分法 置换公式 有关说明 1、一种粗略的Z变换； 2、使用矩形面积代替曲线以下的面积： 连续域—离散化设计 后向差分法 映射关系 1、当 (S平面虚轴)，映射为 2、当 (S左半平面)，映射为 3、当 (S右半平面)，映射为 连续域—离散化设计 后向差分法 映射关系 使用后向差分法，只要模拟控制器D(s)是稳定的，离散化后得到的数字控制器D(z)也是稳定的； 连续域—离散化设计 突斯汀变换法 离散化公式 对差分方程进行Z变换，得到置换公式 突斯汀变换(双线性变换)： 连续域—离散化设计 突斯汀变换法 映射关系 1、当 (S平面虚轴)， (映射在Z平面单位圆上) 2、当 (S左半平面)， (映射在Z平面单位圆内) 3、当 (S右半平面)， (映射