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第八章 计算机控制系统软件设计(三) * 8.4 数据处理技术 在计算机控制系统中，需要对生产过程中的各种信号进行测量。 生产过程 传感器/变送器 电信号 A/D通道 数字信号 计算机 放大、滤波、隔离（硬件） 预处理、滤波、非线性处理、标度变换 * 8.4 数据处理技术 8.4.1 8.4.2 8.4.3 8.4.4 8.4.5 数据预处理技术 数据滤波技术 非线性处理技术 标度变换技术 越限报警处理 * 8.4 数据处理技术 8.4.1 数据预处理技术 数字调零 系统校准 进行初步系统误差矫校正。 误差产生原因：零点漂移、器件老化等。 * 8.4 数据处理技术 数字调零 系统校准 测量理论为零的信号，若结果为不等于零的数值X0,则之后测量结果均减去X0 设数字调零后，测量标准信号yR时的数据为xR，则当测得信号为 x时，实际信号为：y=(yR /xR)*x * 8.4 数据处理技术 滤去高频干扰和频率较低的干扰。 用计算机程序代替RC低通滤波器。 实质：对输入信号进行多次采样，通过某种算法对采样值进行平滑加工，减少干扰。 优点：可对低频干扰进行滤波，灵活，无需硬件 8.4.2 数字滤波技术 * 8.4 数据处理技术 数字滤波技术 惯性滤波 中值滤波 程序判断滤波 平均值滤波 复合滤波 * 8.4 数据处理技术 8.4.2 数字滤波技术---(1)中值滤波 连续采样N（奇数）次；将采样值按顺序排列，取中间值作为本次有效采样值。 注： N应当谨慎选取（3-5次即可）。 N过小无法去除干扰作用，过大会造成采样数据时延过大。 * 8.4 数据处理技术 8.4.2 数字滤波技术---(2)程序判断滤波 用于屏蔽由于随机干扰、误检测或变送器不稳定引起的严重失真。 （1）限幅滤波 设定2次测量增量允许的最大偏差 * 8.4 数据处理技术 8.4.2 数字滤波技术---(2)程序判断滤波 （2）限速滤波 设定2次测量增量允许的最大偏差 * 8.4 数据处理技术 8.4.2 数字滤波技术---(3)平均值滤波 算数平均滤波 加权平均滤波 滑动平均滤波（处理后再求平均值） 新数据 旧数据往前挪 最旧数据删除 * 8.4 数据处理技术 8.4.2 数字滤波技术---(3)平均值滤波 去极值平均滤波 连续采样N次，取消一个最大值；去掉一个最小值，计算余下N-2个采样数据的算数平均值。 * 8.4 数据处理技术 8.4.2 数字滤波技术---(4)惯性滤波 实质：用数字方法模拟硬件低通滤波器 Tf=RC，称为滤波时间常数，Tf越大，滤出的干扰频率越低，但硬件滤波器C无法做到很大。 * 8.4 数据处理技术 8.4.2 数字滤波技术---(4)惯性滤波 对应差分方程： Tf越大，即 越小，滤出的干扰频率越低。 * 8.4 数据处理技术 8.4.2 数字滤波技术---(5)复合滤波 把两种以上的滤波方法结合起来。 如： 程序判断滤波和平均值滤波结合起来，先剔除变快过快的随机干扰或误检测数据，剩下的数据再求平均值。 * 8.4 数据处理技术 8.4.2 数字滤波技术---各种滤波方法比较 1）滤波效果 变化缓慢的信号?程序判断滤波、一阶滞后滤波 变换快速的信号?算数平均滤波、加权平均滤波 （因为算数平均滤波和加权平均滤波需要多次采样） 2）滤波时间 尽量采用执行时间比较短的滤波程序。 * 8.4 数据处理技术 8.4.3 非线性处理技术 计算法 查表法 使现场实际信号和经过A/D通道转换后的信号呈线性关系。 插值法 * 8.4 数据处理技术 8.4.3 非线性处理技术---（1）计算法 当非线性关系较简单时，根据某种数学算法处理成简单数学关系，按公式计算。 【例1】孔板差压（ ）与流量（F）的关系 牛顿法： * 8.4 数据处理技术 8.4.3 非线性处理技术---（1）计算法 当非线性关系较简单时，根据某种数学算法处理成简单数学关系，按公式计算。 【例2】热电偶的热电势E和所测温度T的关系 * 8.4 数据处理技术 8.4.3 非线性处理技术---（2）查表法 事先将实际数据和变换后的数据一一对应，按一定的顺序 编制成表格，存入内存单元中；查表程序根据测量值，查表获得实际数据。 * 8.4 数据处理技术 8.4.3 非线性处理技术---（3）插值法 实质：用简单的表达式近似复杂非线性公式。 多项式插值计算