RoboCup仿真2D和Server平台构建及关键性技术解析.pptVIP

第2章 RoboCup 仿真2D Server平台 本章概要 Server平台介绍 Server安装 比赛规则 Server与Client主要通信协议 Client 教练-Trainer和Coach 2.1 Server平台介绍（1） 仿真系统由3个部分组成的： Soccer Server Monitor Client 2.1 Server平台介绍（2） 比赛平台包括两个主要程序：soccerserver和soccermonitor。Soccerserver作为一个服务器程序模拟所有球员和球的移动、和球员通讯以及根据比赛规则控制比赛进程。Soccermonitor是一个程序将从soccerserver那里获得场上信息显示到一个虚拟场地上，可以有许多soccermonitor连接到soccerserver上。 比赛平台提供了一个虚拟的足球场地，由客户端程序控制的队员可以在场上跑动，踢球。Soccerserver主要由球场仿真模块、裁判模块和消息板模块三个部分组成。 2.1 Server平台介绍（3） 球场仿真模块 计算球场上对象的运动，检测他们之间的碰撞。球场上的对象包括每队各11名队员、球、球门、标记及标志线等。其中球和球员都具有大小、位置、速度、加速度等属性，球员则还有方向、耐力等属性。球员与球的属性每个周期末计算更新一次，计算的依据是动力学定律。如果球员与球员或球之