robot-talk3ForwardKinematicsforPosition概要.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * D-H表示方法? : Xi-1 和 Xi 关于 Zi-1 的夹角 : 从 Zi-1 Xi交点到第 i 个坐标原点的长度 : Zi-1 和 Zi 关于 Xi 的夹角 : 第 (i-1) 个坐标系原点到 Zi-1 Xi 交点的距离 * D-H表示方法? 关节角度 : Xi-1 与 Xi 关于 Zi-1 的夹角. 恰好是旋转关节的角位移变量. * D-H表示方法? 关节距离 : 从(i-1) 坐标系原点到 Zi-1 和 Xi 沿 Zi-1 的交点的距离. 恰好是平动关节的位移变量. * D-H表示方法? 连杆长度 : 从 Zi-1 和 Xi 交点 到 i 个坐标系原点 的长度. * D-H表示方法? 连杆扭角 : Zi-1 和