第2章上料自动化4概论.ppt

* 武汉理工大学机电学院 * ——影响手部的姿态（方位） 腕部结构 * 武汉理工大学机电学院 * ——臂部确定手部的位置 臂部结构 * 武汉理工大学机电学院 * 回转型和平移型手指 * 武汉理工大学机电学院 * 夹钳式手指设计的基本要求 具有足够的夹紧力 具有一定的开闭角度，便于抓起和退出工件 保证工件能准确定心或定位，使之能顺利安装到机床夹具中 尽可能结构紧凑、重量轻，有利于减轻臂部的负载 应根据条件考虑通用性。 * 武汉理工大学机电学院 * 机械手的运动分析 主要用于工件的装卸、装配、输送的夹持，以实现机床作业自动化和工位间输送工件。 * 武汉理工大学机电学院 * 机械手的运动分析 主要用于工件的装卸、装配、输送的夹持，以实现机床作业自动化和工位间输送工件。 机械手装卸料的过程都可以分解成若干个简单的运动。 * 武汉理工大学机电学院 * 机械手的运动分析 主要用于工件的装卸、装配、输送的夹持，以实现机床作业自动化和工位间输送工件。 机械手装卸料的过程除了由一些简单的直线往复、摆动往复和回转运动组合外，也可以利用某些传动机构使之完成连续的复合运动——简化机械手的传动系统。 * 武汉理工大学机电学院 * 主要用于工件的装卸、装配、输送的夹持，以实现机床作业自动化和工位间输送工件。 机械 气动 液压。 传动方式 机械传动 用凸轮、杠杆、齿轮齿条等机构实现预定的动作