第17讲多变量自适应控制解析.pptVIP

自适应控制篇目录 1/2 自适应控制篇 第10讲 自适应控制概述 第11讲 最优预报和自适应预报 第12讲 最小方差调节器和自校正调节器 第13讲 最小方差控制器与自校正控制器 第14讲 极点配置调节器与极点配置自校正调节器 第15讲 自校正PID调节器 第16讲 多变量自适应控制 第17讲 自适应信号处理与滤波 第18讲 模型参考自适应控制概述 自适应控制篇目录 2/2 自适应控制篇 续 第19讲 模型参考自适应系统的数学模型表示 第20讲 基于李氏稳定性理论的状态空间模型参考自适应控制 第21讲 基于李氏稳定性理论的输入输出方程模型参考自适应控制 第22讲 基于Popov稳定性理论的状态空间模型参考自适应控制 第23讲 神经网络自适应控制 第十六讲 多变量系统自适应控制 1/2 第十六讲 多变量系统自适应控制 前面讨论了SISO系统的STC方法. 实际上,许多工程被控系统是MIMO系统,且各输入输出通道之间存在着强耦合现象. 因此,研究具有多输入多输出的多变量系统的STC方法引起了许多学者的注意. 第十六讲 多变量系统自适应控制 2/2 本讲介绍多变量系统的 最优预报、 STR和 STC, 其它的自校正方法,如 自校正极点配置、 自校正PID调节器 等,可类似于本讲讨论的STC方法和前面介绍的单变量系统的各种自校正方法来给出. 1 多变量系统的最优预报 1/14 1 多变量系统的最优预报 如同讨论单变量系统的STR和STC方法一样,由于系统存在时滞,在讨论多变量系统的STC方法之前,我们先讨论多变量系统的最优预报. 考虑如下MIMO随机线性离散系统的输入输出模型 1 多变量系统的最优预报 2/14 其中y k 为被控系统的p维输出向量; u k 为被控系统的p维输入向量; w k 为被控系统的p维随机扰动向量; d 0是时滞时间; z-1为单位时滞算子; 1 多变量系统的最优预报 3/14 对本讲讨论的MIMO系统的模型,为使所讨论的预报和控制问题简化,有如下约定: 该模型已经假定系统中各输入输出通道的时滞是相同的,均为d步时滞; 系统的输入u k 和输出y k 同维 即系统为方的 ,这样避免了讨论控制作用的存在性问题,也使得控制问题表述和求解大大简化; 在本课程讨论的多变量系统的控制问题中,还假定多项式矩阵B z-1 中的B0非奇异,即|B0|?0,同样回避了控制的存在性问题,简化了问题的表述和求解. 在80年代,许多研究人员对不满足上述假设的,如: 各输入输出通道的时滞不等 1 多变量系统的最优预报 4/14 输入u k 和输出y k 不同维,即系统非方的 系统的预报与自适应控制问题作了深入的讨论。 为使预报问题具有普遍意义,下面讨论如下辅助系统的输出预报问题 若仅要预报y k ,则令P z-1 1即可. ? k P z-1 y k 3 1 多变量系统的最优预报 5/14 定理1 对于辅助系统 ? k P z-1 y k , 假定: 1 被控系统所有输入输出通道的时滞时间均为d,时滞算子多项式矩阵A z-1 ,B z-1 和C z-1 的阶次和参数均已知; 2 被控系统的多项式矩阵C z-1 稳定,即det C z-1 的所有零点严格在z-1平面的单位圆外; 3 w k 是零均值,协方差阵E w k wτ k ?的独立同分布的随机向量序列. 则满足预报误差方差 J E ||?~ k+j/k ||2 4 1 多变量系统的最优预报 6/14 为最小的j步最优预报?? k+j/k ,最优预报误差?~? k+j/k 和最优预报误差的方差分别为 ?? k+j/k C-1[Gy k +FBu k+j-d ] 5 ?~? k+j/k Fw k+j 6 E ||?~? k+j/k ||2 tr ?+F1?F?1+…+Fj-1?F?j-1 7 式中?为白噪声w k 的协方差; 时滞算子多项式C z-1 ,G z-1 ,F z-1 和F z-1 满足如下Diophant方程和折换方程 PC AF+z-jG 8 PC FA+z-jG 9 FG GF 10 1 多变量系统的最优预报 7/14 1 多变量系统的最优预报 8/14 证明 分别用多项式矩阵F和F左乘如下2个丢番图方程 PC AF+z-jG PC FA+z-jG 的两边,则有 FPC FAF+z-jFG 17 PCF FAF+z-jGF 18 因此,利用折换方程 FG GF det F det F det G det G 可得 FC CF 19 det C det C 20 1 多变量系统的最优预报 9/14 因为det C的全部零点均在z-1平面单位圆外,故det C的全部零点亦均在