8第三章李雅普诺夫稳定性理论解析.ppt

8.6 李雅普诺夫稳定性理论 经典控制理论稳定性判别方法：代数判据，奈魁斯特判据，对数判据，根轨迹判据 非线性系统：相平面法(适用于一，二阶非线性系统)，描述函数法 俄国学者李雅普诺夫提出的稳定性定理采用了状态向量来描述，适用于单变量，多变量，线性，非线性，定常，时变等系统。 4. 孤立的平衡状态：在某一平衡状态的充分小的邻域内不存在别的平衡状态。 对于孤立的平衡状态，总可以经过适当的坐标变换，把它变换到状态空间的原点。 二. 李雅普诺夫意义下的稳定 定义四 :如果从球域 出发的轨迹，无论球域选得多么小，只要其中有一条轨迹脱离球域，则称平衡状态xe为不稳定。 假定非线性系统在平衡状态附近可展开成泰勒级数，可用线性化系统的特征值判据判断非线性系统的平衡状态处的稳定性。 上式为向量函数的雅可比矩阵。 令 则线性化系统方程为： 结论： 若 ，则非线性系统在 处是渐近稳定的，与 无关。 若 则不稳定。 若 ，稳定性与 有关， 则是李雅普诺夫意义下的稳定性。