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机器人焊接系统的作业分析与操作应用 【摘要】通过描述工业机器人在焊接作业中结构件焊接系统的应用特点，分析机器人在作业过程中的具体情况，介绍了机器人在生产应用中的程序优化、位姿修改的改进操作。 【关键词】定位 中间点 作业点 前言 工业机器人具有灵活性高，通用性强，易于扩展且造价和加工成本低于专用机床的优点，在工业生产，特别是柔性制造系统中的应用越来越广泛。目前工业机器人紫塞车辆、船舶、航空航天、电力等国民经济重要产业得到了广泛的应用，从装配、测量、磨削等加工精度要求较高的作业工序，到喷涂、搬运、焊接等对加工精度要求相对宽松的工序，实现了大量应用。尤其是各种特种作业环境，机器人代替人力，不仅能够节省人力资源，而且能够保障员工的身心健康。 随着制造业的不断发展，焊接装备自动化程度在不断提高。手工操作虽然具有高灵活性，但在焊接质量和焊接速度上受限。对于不规则形状的连续长焊缝，或者较长焊缝的厚板焊接，所要求的熔敷量大，劳动强度大，连续焊接作业下，焊接质量不能得到有效保证。本文通过对我公司寒假车间的机器人焊接系统应用的特点，分析讨论了机器人在制造结构件作业过程中的动作顺序情况极其控制程序的优化、位姿修改方面的一些操作应用情况。 机器人焊接系统 焊接机器人简介 焊接机器人系统主要由以下几部分组成：KUKA机器人及其夹具、焊接变位机、焊机及工作电源系统。该系统的主要工作过程是把固定在焊接变位机上的结构件进行旋转、焊接，当焊接操作完毕后，实现结构件复位与焊接机械手复位，经过拆卸夹具，可以实现连续化生产。本系统运行平稳高效，重复焊接操作质量稳定，配合不同的夹具与编程程序，可以实现多种结构件的焊接工作，如图1所示。 图1 焊接机器人工作图 主要技术参数 该系统的机器人采用徐州华恒的KUKA焊接机器人KR16，采用运动控制技术，手动最高速度达到250mm/s，远高于手工焊接能达到的焊接速度。下表1列出了主要技术参数。 表1 机器人性能参数 KR16性能参数 负载（指轴6的P点负载） 16kg 手臂（轴1转盘负载） 10/20kg 总负载 46kg 运动轴数 6 法兰盘（在第6轴上） DIN ISO9409-1-A50 工作半径 1610mm 重复精度 ±0.05mm 每个轴的运动参数 运动范围 运动速度 轴1 ±185° 156°/s 轴2 +35°/-155° 156°/s 轴3 +154°/-130° 156°/s 轴4 ±350° 330°/s 轴5 ±130° 330°/s 轴6 ±350° 615°/s 机器人焊接系统的作业过程 中间点的提出 在机器人焊接系统中，机器人对每条焊缝的操作分为寻位、定位、示教、焊接4部分，而在生产过程中，由于工件形位尺寸固定，在已有焊接程序的情况下，每段焊接程序有定位、寻位、焊接3部分。本文仅就KR12机器人将结构件机架经过旋转变位，进行焊接的过程作一探讨。 机器人焊接一个形位的焊缝过程，共有6步操作： 第一步，旋转一定角度，常用45°旋转和135°旋转 第二步，焊枪运动到一个中间点 第三步，通过KCP控制屏调正运动参数（方向、速度、转弯半径），运动到一条焊缝上方10× 10位置，接触传感寻位，寻位两次以上，确定起始点，终止点，中间工作点。其中中间工作点的数量要根据焊缝长度确定，1米长的焊缝，需要5个以上的中间工作点。 第四步，通过示教功能模拟焊枪运动轨迹，使编程人员确认并存储该段焊接过程 第五步，在程序中加入焊接语句，确认焊接参数。 第六步，加入复位程序，复位到空间中间点。 结构件焊接编程中，其中一段实现焊接功能的程序语段如下： INI TECH_INI.ARCTECH_ANALOG TECH_INI.TOUCHSENSE LayerControl.ROOT:1 PTP P1 CONT Vel=10% PDAT1 Tool[3]:sim_brenner Base[3]:mult Lin S1 Vel=0.5m/s CPDAT1 ARC_ON PS S Naht1 Tool[3]:sim_b renner Base[3]: mult PathMemo.ON_LIN Sensor:none PathMemo.SWI_LIN Sensor:none LIN S2 CONT CAPDAT2 ARC PS W1 Tool[3]:sim_brenner Base[3]: mult PathMemo.ON_CIRC Sensor:none LIN S3 CONT CAPDAT3 ARC PS W1 Tool[3]:sim_brenner Base[3]: mu