第03章连杆机构vv详解.ppt

Pij §2-9 速度瞬心及其在平面机构速度分析中的应用 一.速度瞬心的概念 二.机构的瞬心数目 三.瞬心位置的确定 1.根据瞬心的定义 j i A B vBiBj vAiAj 若已知两构件i、j上两重合点A、B的相对速度 vAiAj 、 vBiBj。 作两重合点相对速度的垂 线，其交点就是构件i、j的瞬 心Pij。 2.两构件直接用运动副连接 A B 1 2 A 1 2 （P12） P12 8 三.瞬心位置的确定 1.根据瞬心的定义 n n M 1 2 t t 1 2 p12 M （1）若两构件1、2以转动副相联结，则瞬心P12位于转动副的中心； （2）若两构件1、2以移动副相联结，则瞬心P12位于垂直于导路线 方向的无穷远处； （3）若两构件1、2以高副相联结， 在接触点M处作纯滚动，则接触点M就是它们的瞬心， 在接触点M处有相对滑动，则瞬心位于过接触点M的公法线上， P12 2.两构件直接用运动副连接 三.瞬心位置的确定 1.根据瞬心的定义 3.两构件间没有用运动副直接连接，则可用三心定理来确定 其瞬心位置 C Vc 2 Vc 3 P12 P13 三心定理:作平面运动的三个构件共有三个瞬心，这三个瞬心 必在一条直线上 A B 1 2 3 ?2 ?3 P12 [例] 平底移动从动件盘形凸轮机构，构件2的角速度?2， 求从动件3在图示位置时的移动速度v3。 3 2 1 ?2 K n n P13 P23 [例] 如图所示铰链四杆机构，若已知各杆长以及图示瞬时位置 点B的速度VB，求点C的速度VC和构件2的角速度?2及构件 1、3的角速比?1/ ?3。 P12 P13 P24 P23 P34 ?1 A 1 2 3 4 B C D P14 v13 结 束 * 好课件要交流，浙教版初中科学课件交流QQ群瑞安市东山中学　杨直梭 QQ有点烦之家：/ §2-4 平面四杆机构运动设计的基本问题与方法 一.平面四杆机构的功能及应用 二.运动设计的基本问题与方法 1 .平面四杆机构设计的主要任务： 在型综合的基础上，根据机构所要完成的功能运动而提出 的设计条件（运动条件、几何条件和传力条件等），确定机构 的运动尺寸（一般又称为尺度综合），画出机构运动简图。 2 .设计中应满足的附加条件： （1）要求某连架杆为曲柄； （2）要求机构的运动具有连续性； （3）要求最小传动角在许用传动角范围内，即 （4）特殊的运动要求，如要求机构输出件有急回特性； （5）足够的运动空间等。 3 . 平面四杆机构运动设计的问题概括成下述两个基本问题 （2）实现已知轨迹问题 （1）实现已知运动规律问题； 4 .设计方法 （1）实验法； （2）几何法（作图法）； （3）解析法 §2-5 平面四杆机构的解析法设计 一. 刚体位移矩阵 用构件上某点的坐标及通过该点 的某一直线与固定坐标系的x轴 之夹角来确定。例如 位置1的位置参数： Xp1 、 yp1、 位置i的位置参数： Xpi 、 ypi、 2. 刚体位移矩阵 1 . 构件在平面上的位置表示 P1 y1 x1 Q1 p1 pi Si y x S1 O x1 y1 O1 Q1 构件S上任一点的运动看成是：随动坐标系绕固定 坐标系原点O的转动；及随动坐标系平动的合成运动。 其中： 式中xOi、 yOi为动参考系坐标原点在固定坐标系中的位移， 可用已知点p1、pi的坐标表示。 (i=2、3…n) 1 = 0 + 0 + 1 Oi Qi xi y i Si §2-5 平面四杆机构的解析法设计 一. 刚体位移矩阵 则 式中用已知位置坐标表示的矩阵 称为刚体位移矩阵 运动后的坐标 构件上某点运动前的坐标 令： (i=2…n) §2-5 平面四杆机构的解析法设计 一. 刚体位移矩阵 （1）构件S绕坐标原点O转动的位移矩阵 R1i称为平面旋转矩阵。 （2）绕x轴上某点转动的构件S的位移矩阵 xpi=xp1=lAD, ypi=yp1=0 (i=2、3…n) y O x lAD A D 1 i ?1i O y x 1 i ?1i §2-5 平面四杆机构的解析法设计 一. 刚体位移矩阵 （1）构件S绕坐标原点O转动的位移矩阵 （2）绕x轴上某点转动的构件S的位移矩阵 (3)作平动构件的位移矩阵 1 i x y p1 pi (i=2、3