6运动学基础解析.pptVIP

主 讲：谭宁 副教授 办公室：东校区中1楼2103 E-mail:tanning@mail.xjtu.edu.cn 组成机械的基本单元体——零件 按应用范围，又可分为： 通用零件 螺栓、齿轮等 专用零件 内燃机的曲轴等 按两构件的接触形式分： 高副——通过点、线接触 低副——通过面接触 根据运动形式，又可细分为：移动副和转动副 有时仅为表明机构组成情况和机构类型，可不严格按比例绘制机构运动简图，这样的简图称为机构运动示意图。 问题(１)解法一：直角坐标法 取直角坐标系oxy 如图，则 运动方程:　　　　 ????????????????????????????????????????????????????????????????　　 轨迹 速度 v 即 v 与 OM 垂直 ——刚体的基本运动 v 加速度： 即 α 沿OM， 由M 指向O 点。 a ——刚体的基本运动 切向加速度： 　　　　　　　　　 ??????????????????????????????????????法向加速度：　　　　　　　　　 ??????????????????????????????????????????　　 问题(１)解法二： 自然法如图所示，以O1点为参考点，逆钟向为正。弧坐标 :　　　　　　　　　 ??????????????????????????????????????速度：　　　　　　　　　 ????????????????????????????????????????????????????　　 ——刚体的基本运动 全加速度： 可见： 直角坐标法与自然法计算结果完全相同。　 方向由M 指向O 点. ——刚体的基本运动 a 问题(2)解：以杆AB 为参考系，研究小环M 的运动。 可见：小环M 相对铁圈做匀速圆周运动， 相对杆AB 则作变速直线运动。 加速度 速度 运动方程： 思考: 速度、加速度方向？ ——刚体的基本运动 A O M α ω 例6：滑轮的半径 r =0.2m，可绕水平轴O转动，轮缘上缠有不可伸长的细绳，绳的一端挂有物体A，已知滑轮绕轴O的转动规律 =0.15t3 ，其中t以s计，角度以rad计，试求 t =2s时轮缘上M点和物体A的速度和加速度。 ——刚体的基本运动 解：首先根据滑轮的转动规律，求得它的角速度和角加速度 代入 t =2 s， 得 轮缘上 M 点上在 t =2 s 时的速度为 vM A O α ω M ——刚体的基本运动 A O α ω M 加速度的两个分量 全加速度 aM 的大小和方向 aτ an aM q ——刚体的基本运动 因为物体A与轮缘上M点的运动不同，前者作直线运动，而后者作圆周运动，因此，两者的速度和加速度都不完全相同。由于细绳不能伸长，物体A与M点的速度大小相等，A的加速度与M点切向加速度的大小也相等，于是有 它们的方向铅直向下。 vM vA aA ——刚体的基本运动 解：(1)根据全加速度确定其切、法向加速度大小： (2)根据切、法线方向加速度确定角速度及角加速度： 例7：长为l的杆OA绕固定轴O转动，某瞬时杆端A点的加速度如图所示,大小为a，则该瞬时杆转动的角速度及角加速度为 。 ——刚体的基本运动 ——刚体的基本运动 轮系的传动比 我们常见到在工程中,用带轮或者一系列互相啮合的齿轮来实现变速，它们变速的基本原理是什么呢? 齿轮传动 以一对啮合的圆柱齿轮为例。 外啮合 内啮合 x z y O j i k r a v P 不受约束的点在空间有 3个自由度，在直角坐标系中，点在空间的位置由3个方程确定： x = f1(t) y = f2(t) z = f3(t) ---运动方程 直角坐标法 ——点的运动 轨迹：运动方程中消去时间参数 t 所得到的方程。 x z y O j i k r a v P 在Oxyz定参考系中有: 点的速度矢量在直角坐标轴上的投影等于点的相应坐标对时间的一阶导数。 直角坐标法 ——点的运动 x z y O j i k r a v P 点的加速度矢量在直角坐标轴上的投影等于点的相应坐标对时间的二阶导数。 直角坐标法 ——点的运动 条件：点的轨迹已知 + - O 原点：O 自然法 ——点的运动 原点：O ?运动方程 弧坐标： s=s(t) P s + - O 条件：点的轨迹已知 自然法 ——点的运动 M 密切面 M 密切面 自然轴系（游动坐标系） -主法线单位矢量 -切向单位矢量 -