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计算机控制系统是由哪几部分构成的？画出方框图并说明各部分的作用？ P3 计算机控制系统由工业控制机、过程输入输出设备和生产过程三部分组成。 工业控制机软件是支持软件及各种应用软件的最基础的运行平台，支持用于开发应用软件的软件。 过程输入输出设备：是计算机和生产过程之间信息传递的纽带和桥梁 生产过程：包括被控对象测量变送、执行机构、电气开关等装置 计算机控制系统中的实时性、在线方式与离线方式的含义是什么？为什么在计算机控制系统中要考虑实时性？ P2 实时性：是指工业控制计算机系统应该具有的能够在限定的时间内对外来事件做出反应的特性 在线方式：在计算机控制系统中，生产过程和计算机直接连接，并受计算机控制的方式 离线方式：生产过程不和计算机相连，且不受计算机控制，而是靠人进行联系并做相应操作的方式 实时性主要考虑两个要素;其一，根据工业生产过程出现的事件能够保持多长的时间，其二，该事件要求计算机在多长的时间内必须做出反应，否则，将对生产过程造成影响甚至造成损害。实时性一般都要求计算机具有多任务处理能力，以便将测控任务分解成若干并执行的多个任务，加速程序执行速度，实时性的概念不能脱离具体过程，一个在线的系统不一定是一个实时系统，但一个实时控制系统必定是在线系统。 计算机控制系统有哪几种典型形式？各有什么主要特点？ P4-7 操作指导控制系统：该系统不仅具有数据采集和处理的功能，而且能够为操作人员提供反映生产过程工况的各种数据，并相应地给出操作指导信息，供操作人员参考。优点是结构简单、控制灵活和安全。缺点是要由人工操作，速度受到限制，不能控制多个对象。 直接数字控制系统：要求实时性好、可靠性高和适应性强但由于集中控制的固有缺陷，硬件可靠性低。 监督控制系统：采用二级控制形式，分处二层的计算分别称为上位机与下位机。分为SCC+模拟/数字控制器的控制系统，SCC+DDC的分级控制系统。 集散控制系统：积木式结果，构成灵活，易于扩散，系统的可靠性高。采用LCD显示技术和智能操作台，操作、监视方便，采用数据通信技术，处理信息量大。与计算机集中控制方式相比，电缆和敷缆成本较低、便于施工。 现场总线控制系统：“工作站——现场总线智能仪表”二层结构，降低了成本，提高了可靠性，可实现真正的开放式互连系统结构。 PLC+上位机系统：由通信模块、输入模块、输出模块、智能I/O模块、CPU模块构成 什么是工业控制计算机？它们有哪些特点？ P10--11 工业控制计算机是“应用在国民经济发展和国防建设的各个领域。具有恶劣环境适应能力，能长期稳定工作的加固型计算机”简称“工控机”具有可靠性高、实时性好、环境适应性强、模块化设计，完善的I/O通道、系统扩充性好、系统开放性好、控制软件包功能强 总线的类别:数据总线、地址总线、控制总线、电源线与地线。 P13 工业控制机分类：PC总线工控机、STD总线工控机、VME总线工控机、多总线工控机。 P14 总线标准：国际上已正式公布或者推荐的总线标准主要有VME总线、MultiBus总线，STD总线、PC总线及PCI总线等. P14 模拟量输入通道一般由I/U变换、多路转换器、程控放大器、采样/保持器、A/D转换器、接口及控制逻辑等组成。 P38 计算机控制系统的各电路模块之间，现场信号采集与计算机控制之间，弱电控制与强电控制之间常用的隔离方式有变压器隔离、继电器隔离和光电隔离等。 P46 模拟量输入通道的隔离主要有模拟隔离和数字隔离两种形式. P49 模拟量输出通道一般由接口电路、D/A转换器、U/I变换等组成. P57 用两种状态来表示的量称为开关量，开关量的种类不多，按类型分，有电平式和触点式两种，按电源分，有有源和无源两种。 P61 信号调理模板的主要功能是完成信号的放大、滤波、隔离和电平的移位功能，以及信号的多码转化功能。 P69 数字滤波 P87 程序判断法： 中值滤波法： 算术平均滤波法： 递推平均滤波法： 加权递推平均滤波法： 一阶惯性滤波法： 积分饱和抑制常用方法是积分隔离PID控制算法和抗积分饱和算法 P95 （1）积分分离PID控制算法： （2）抗积分饱和算法： 积分分离算法进行分离的依据是PID控制器的输入偏差e（k），而抗积分饱和算法的抗积分饱和依据是抗积分饱和算法系统最终的控制输出u（k）。 控制规律的选择 P113 对于一阶惯性的对象，负荷变化不大，工艺要求不高，可采用比例（P）控制 对于一阶惯性与纯滞后环节串联对象，负荷变化不大，要求控制精度较高，可采用比例积分（PI）控制 对于纯滞后时间τ较大，负荷变化也较大，控制性能要求高的场合，可采用比例积分微分（PID）控制 当对象为高阶（二阶以上）惯性环节又有纯滞后特性，负荷变化较大，控制性能要求也高时，应采用串级控