第一章 绪论(简).ppt

自动控制原理 周风余 2009.9 第一章 绪论 1.3 开环控制和闭环控制 1.5 对控制系统的要求和分析设计 山东大学机器人研究中心 山东大学控制学院自动化所 山东大学控制学院物流系 周风余 电话：96813-807 E-mail:zhoufengyu@sdu.edu.cn 闭环控制的特点： ① 控制作用不是直接来自给定输入，而是系统的偏差信号，由偏差产生对系统被控量的控制； ② 信息的传递路径为一个闭合的环路，称为闭环。 ③ 控制精度高，抗干扰能力强。 闭环控制系统的典型方框图如图所示。 控制器 控制对象 反馈元件 输入 输出 + - 偏差 图1-13 闭环控制系统方框图 1.3.3 开环与闭环控制系统的比较 闭环系统的优点是采用了反馈，因而使系统的响应对外部干扰和内部系统的参数变化均相当不敏感。这样，对于给定的控制对象，有可能采用不太精密且成本较低的元件构成精密的控制系统。在开环情况下，就不可能做到这一点。 从稳定性的观点出发，开环控制系统比较容易建造，因为对开环系统来说，不存在稳定性的问题。但是在闭环系统中，稳定性则始终是一个重要问题。因为闭环系统可能引起过调误差，从而导致系统做等幅振荡或变幅振荡。 工程上常采用的复合控制方法，就是把两者结合起来使用。复合控制实质上是在闭环控制回路的基础上，附加一个输入信号（给定或扰动）的顺馈通路，对该信号实行加强或补偿，以达到精确的控制效果。常见的方式有以下两种： 1.附加给定输入补偿 通常，附加的补偿装置可提供一个顺馈控制信号，与原输入信号一起对被控对象进行控制，以提高系统的跟踪能力。 控制器 控制对象 补偿装置 输入 输出 + - 图1-14 附加输入给定补偿 微分环节，超前控制，快速控制 2.附加扰动输入补偿 该种复合控制方框图。附加的补偿装置所提供的控制作用，主要起到对扰动影响“防患未然”的效果。 控制器 控制对象 补偿装置 输入 输出 + - + 扰动 图1-15 附加扰动输入补偿 附加的顺馈回路相当于开环控制，对补偿装置稳定性的要求较高，否则会减弱补偿效果。但对闭环性能影响不大，特别对稳定性无影响，却能大大提供控制精度，获得广泛应用。 1-4 自动控制系统的分类及基本组成 自动控制系统有多种分类方法。例如，按信号传递路径，可分为开环，闭环等控制系统；按系统元件的属性可分为机械，电气，液压和气动控制系统。按功率大小分为……都是按系统明显的结构特征来分的。分类的目的在于应用上的方便，从研究自控系统的动态性能，运动规律和设计方法的理论角度，除按系统信号传递路径分外，还可以按如下四种情况来划分。 1.4.1 按给定信号的特征划分 给定信号是系统的指令信息。它代表了系统希望的输出值，反映了控制系统要完成的基本任务和职能。 1.恒值控制系统：给定输入维持不变，希望输出维持在某一特定值上。液位控制系统，直流电动机调速系统等等。 2.随动控制系统：给定信号是预先不知道的随机信号。要求系统的输出快速、准确地跟随给定值的变化。NO.1跟随性，NO.2抗干扰性。跟踪卫星的雷达天线系统，自动导航系统，自动测量仪器等。 3.程序控制系统：给定值按预先给定的规律变化的控制系统。比随动系统的设计有针对性，数控机床，加热炉温度自动控制等。 1.4.2 按系统的数学描述划分 1.线性系统 当系统各元件输入输出特性都是线性特性，系统的状态和性能可以用线性微分（或差分）方程来描述时，则称这种系统为线性系统。 所谓线性特性是指元件的静特性是一条过原点的直线，也称其为线性元件。因此，由线性元件组成的系统则必是线性系统。线性系统的一个突出特点就是满足叠加原理，可运用叠加原理的两个性质（叠加性和奇次性），作为鉴别系统是否为线性系统的依据。 可细分为线性定常系统和线性时变系统。 2.非线性系统 系统中只要存在一个非线性特性的元件，系统就由非线性方程来描述，这种系统称为非线性系统。 图1-16 常见非线性特性 （a）饱和特性（b）继电特性（c）死区特性 IN OUT 本质非线性 非本质非线性 非本质非线性 1.4.3 按信号传递的连续性划分 1.连续系统 连续系统的特点是系统中各元件的输入信号和输出信号都是时间的连续函数。这类系统的运动状态是用微分方程来描述的。 连续系统中各元件传输的信息在工程上称为模拟量，多数实际物理系统都属于这一类，其输入输出一般用r(t)和c(t)表示。 r(t)