伺服PI参数.docxVIP

所谓PID指的是Proportion-Integral-Differential。翻译成中文是比例-积分- HYPERLINK /s/?w=%E5%BE%AE%E5%88%86ch=link \t _blank 微分。记住两句话：1、PID是经典控制（使用年代久远）2、PID是 HYPERLINK /s/?w=%E8%AF%AF%E5%B7%AE%E6%8E%A7%E5%88%B6ch=link \t _blank 误差控制（）对 HYPERLINK /s/?w=%E6%B6%B2%E5%8E%8B%E6%B3%B5ch=link \t _blank 液压泵 HYPERLINK /s/?w=%E8%BD%AC%E9%80%9Fch=link \t _blank 转速进行控制还要：1、 HYPERLINK /s/?w=%E5%8F%98%E9%A2%91%E5%99%A8ch=link \t _blank 变频器-作为 HYPERLINK /s/?w=%E7%94%B5%E6%9C%BA%E9%A9%B1%E5%8A%A8ch=link \t _blank 电机驱动；2、 HYPERLINK /s/?w=%E5%B7%AE%E5%8A%A8%E5%8F%98%E5%8E%8B%E5%99%A8ch=link \t _blank 差动变压器-作为 HYPERLINK /s/?w=%E8%BE%93%E5%87%BA%E5%8F%8D%E9%A6%88ch=link \t _blank 输出反馈。PID怎么对误差控制，听我细细道来：所谓“误差”就是命令与输出的差值。比如你希望控制液压泵转速为1500转（“命令 HYPERLINK /s/?w=%E7%94%B5%E5%8E%8Bch=link \t _blank 电压”=6V），而事实上控制液压泵转速只有1000转（“输出电压”=4V），则误差: e=500转（对应电压2V）。如果泵实际转速为2000转，则误差e=-500转（注意 HYPERLINK /s/?w=%E6%AD%A3%E8%B4%9F%E5%8F%B7ch=link \t _blank 正负号）。该 HYPERLINK /s/?w=%E8%AF%AF%E5%B7%AE%E5%80%BCch=link \t _blank 误差值送到PID控制器，作为PID控制器的输入。PID控制器的输出为：误差乘 HYPERLINK /s/?w=%E6%AF%94%E4%BE%8B%E7%B3%BB%E6%95%B0ch=link \t _blank 比例系数Kp+Ki*误差积分+Kd*误差微分。Kp*e + Ki*∫edt + Kd*（de/dt） （式中的t为时间，即对时间积分、微分）上式为三项 HYPERLINK /s/?w=%E6%B1%82%E5%92%8Cch=link \t _blank 求和（希望你能看懂），PID结果后送入 HYPERLINK /s/?w=%E7%94%B5%E6%9C%BA%E5%8F%98%E9%A2%91%E5%99%A8ch=link \t _blank 电机变频器或 HYPERLINK /s/?w=%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E5%99%A8ch=link \t _blank 驱动器。从上式看出，如果没有误差，即e=0，则Kp*e=0；Kd*（de/dt）=0；而Ki*∫edt 不一定为0。三项之和不一定为0。总之，如果“误差”存在，PID就会对变频器作调整，直到误差=0。评价一个 HYPERLINK /s/?w=%E6%8E%A7%E5%88%B6%E7%B3%BB%E7%BB%9Fch=link \t _blank 控制系统是否优越，有三个指标：快、稳、准。所谓快，就是要使压力能快速地达到“命令值”（不知道你的系统要求多少时间）所谓稳，就是要压力稳定不波动或波动量小（不知道你的系统允许多大波动）所谓准，就是要求“命令值”与“输出值”之间的误差e小（不知道你的系统允许多大误差）对于你的系统来说，要求“快”的话，可以增大Kp、Ki值要求“准”的话，可以增大Ki值要求“稳”的话，可以增大Kd值,可以减少 HYPERLINK /s/?w=%E5%8E%8B%E5%8A%9B%E6%B3%A2%E5%8A%A8ch=link \t _blank 压力波动仔细分析可以得知：这三个指标是相互矛盾的。如果太“快”，可能导致不“稳”；如果太“稳”，可能导致不“快”；只要系统稳定且存在积分Ki，该系统在静态是没有误差的（会存在 HYPERLINK /s/?w=%E5%8A%A8%E6%80%81%E8%AF%AF%E5%B7%AEch=link \t _