六轮电驱动铰接车平顺性分析.docVIP

六轮电驱动铰接车平顺性分析 张涛华1 申焱华2 黄夏旭3 (北京科技大学 机械学院，北京 100083) 摘要：建立了60吨铰接式矿用自卸车多体动力学模型，选取空载（55km/h），满载(25km/h)及瞬时路面冲击三种工况对整车进行平顺性研究，观察驾驶室质心处垂向加速度及其PSD,并以铰接体为对象，研究其对驾驶室质心处垂向加速度的影响。研究表明：D级路面下，驾驶室振动频率集中在5-8Hz，不能满足人体舒适度要求，遇到瞬时路面冲击时振动频率集中在1-2Hz，但冲击能量明显增大。由于铰接体的存在使后车架产生的振动向驾驶室传递时得到明显衰减。 关键词：六轮电驱动铰接车；平顺性；ADAMS 中图分类号： U461.4 文献标识码：A 铰接式自卸汽车(简称ADT)是一种为适应地面松软、坑洼、泥泞等恶劣路况而开发的工程车辆，前、后车架之间采用铰接点和摆动环连接，转弯半径和车架所受扭转应力均较小，其中，摆动环允许前车架相对于车体独立转动，铰接点允许前车架相对后车架可达到45°转向角，从而实现转向功能[1]。当在不平坦的路面行驶时，能够保证所有车轮与地面接触，以维持整体的稳定性、通过性和最大生产率。不同于装载机，矿用铰接式车辆一般为三轴六轮式，且后轴多采用平衡梁结构，有利于越障，正是由于这些特殊的结构，在平顺性方面，其与一般车辆有所不同。 而对于电驱动铰接车，它能够利用独立控制的电机分别驱动六个车轮,动力源与车轮以及车轮与车轮之间没有机械传动环节,取消了传统汽车的离合器、变速器、传动轴、等速万向节及差速器等部件,因而,电动轮驱动汽车具有传动效率高、空间布置灵活、易于实现底盘系统的电子化和主动化等优点；由于电驱动铰接车必须使用轮毂电机驱动，这使整车重心高度降低，提高了整车的安全性和稳定性。然而，也正是由于大质量轮毂电机的引入使得整车的非簧载质量明显增加，它直接影响到轮胎的接地性能以及整车的平顺性，另外，由于矿用车行驶路况一般较差，考虑到人体对车辆振动舒适度的要求，有必要对电驱动铰接车的平顺性做深入的分析和研究，以寻求解决此类问题的办法。 本文以设计过程中的60吨级六轮电驱动铰接式矿用自卸车为研究对象，综合考虑油气悬架及轮胎等非线性元件的影响,重点研究驾驶室质心处垂向加速度及其PSD的变化情况，以此来评价车辆在D级路面行驶以及遇到瞬时冲击时对人体舒适度的影响。 1 铰接车振动模型的建立 考虑整车在垂向的振动属于低频振动，故将模型使用线性参量去简化，有如下假设： 在平衡位置附近，车辆的振动为小幅振动。 车辆处于匀速直线行驶状态。 忽略质心在水平面的振动 据此建立整车振动模型如图1所示：  项目基金：“十一五”科技支撑计划（2008BAB32B03） 专题二“60吨级双动力交流驱动铰接式自卸汽车研制” 作者简介：张涛华 男 在读硕士 1983年5月生 手机 邮箱 zth0058@163.com 图1 整车振动模型 Fig.1 Vehicle vibration model 该模型的振动方程如下： （1） （2） （3） 采用拉格朗日方法建立车辆简化模型的动力学方程，其中M,C,K分别为系统的质量矩阵，阻尼矩阵和刚度矩阵。通过对动力学方程做状态空间变换和傅里叶变换，求取系统变量对路面激励的时域和频域特征曲线。针对不同的前后悬架刚度，路面激励等情况[2]，得到了车辆驾驶室、铰接点处的垂直和倾斜方向的振动响应变化曲线，并在频域中分析了系统比较敏感的频率范围。 使用该方法时，需要对实际车辆作出相当的简化以建立数学模型，例如没有考虑到轮胎的转动惯量、悬挂系统和车架连接形式和悬挂支点到车轮之间的距离等，使得得出的结论会偏离实际情况。另外，当涉及的系统变量比较多时，矩阵的维数会很大，使得方程的求解比较困难。 ADAMS软件使用交互式图形环境和零件库、约束库、力库，创建完全参数化的机械系统几何模型，其求解器采用多刚体系统动力学理论中的拉格郎日方程方法，建立系统动力学方程，Fig.2 Three-dimensional model of the vehicle 表1 整车主要结构参数 Table1 Vehicle main structural parameters 结构名称 参数值 单位 整车质量 33450 kg 前桥负载 19542 kg 后桥负载 73900 Kg 轮距 3.117 m 当量轴距 5.244 m 铰点至前桥距 1.60