《机械振动教学课件》第2章 单自由度系统自由振动-有阻尼.pptVIP

（1）干摩擦阻尼 库仑阻尼 摩擦力： ：摩擦系数 ：正压力 ：符号函数 摩擦力一个周期内所消耗地能量： 等效粘性阻尼系数： 单自由度系统自由振动 （2）平方阻尼 工程背景：低粘度流体中以较大速度运动的物体 ：阻力系数 等效粘性阻尼系数： 阻尼力与相对速度的平方成正比，方向相反 摩擦力： 在运动方向不变的半个周期内计算耗散能量，再乘2： 单自由度系统自由振动 （3）结构阻尼 由于材料为非完全弹性，在变形过程中材料的内摩擦所引起的阻尼称为结构阻尼 ：比例系数 等效粘性阻尼系数： 特征：应力－应变曲线存在滞回曲线 内摩擦所耗散的能量等于滞回环所围的面积： 加载和卸载沿不同曲线 应变 应力 加载 卸载 0 单自由度系统自由振动 作业 1、质量为m(100kg)的重物支承在平台上，其下连接一个刚度为k(20KN/m)的弹簧，弹簧中已有初压力P(10KN)，试求：将平台突然撤去后，重物将下落多少距离 单自由度系统自由振动 作业 2、计算如下振动系统固有圆频率 单自由度系统自由振动 作业 3、有粘性阻尼的单自由度弹簧质量系统，它的振幅在5个周期后减少了50%，求系统的粘性阻尼系数 ζ 单自由度系统自由振动 作业 4、一个有粘性阻尼的单自由度弹簧质量系统， m=10kg,K=100KN/m，处于临界阻尼状态，在t=0时，初位移为2.5mm，初速度为-30mm/s，问：质量块将与几秒后到达平衡位置？过平衡位置后最远能够移动多少距离？ 单自由度系统自由振动 由于有衰减项的存在，因此阻尼振动既不是简谐的，也不是周期的。而是随着时间t趋于无穷时，振幅逐渐衰减为零，系统趋于静止。这是阻尼自由振动和无阻尼自由振动的主要区别之一。 * ζ=0.05情况下，在一个周期振幅减小27%，经过10个周期，振幅减小到原来的4.3%。可见，只要有微弱的阻尼，就可以使振动迅速衰减。 * ξ (ksi)ζ(zetaη(yeta) Ψ (Psi ) ξ (ksi)ζ(zetaη(yeta) Ψ (Psi ) 惯性体由于任何外力原因离开平衡位置之后，只受到和位移成比例的恢复力作用，惯性体将在平衡位置附近按照其固有频率进行简谐振动。由于没有能量耗散，系统的机械能保持守恒。振动无限期的进行下去。 2.2 有阻尼自由振动 对于实际的振动系统，由于不可避免的存在各种阻尼，振动系统的机械能不断转化为其他形式的能，造成振幅衰减，以致最后振动完全停止。 单自由度系统自由振动 阻尼定义(Damp) 阻尼是用来衡量系统自身消耗振动能量能力的物理量 。 单自由度系统自由振动 线性阻尼 又称粘性阻尼，由粘性阻尼引起的粘性阻尼力的大小与速度成正比，方向与速度方向相反。阻尼系数为常数。 为了研究方便，通常将阻尼进行线性化，线性化的方法是等效原则。即在运动过程中，线性阻尼和原非线性阻尼吸收的能量一样多。 单自由度系统自由振动 粘性阻尼力与速度称正比，即： c：为粘性阻尼系数，或阻尼系数 单位： 动力学方程： 或写为： 无阻尼固有圆频率 阻尼比 相对阻尼系数 m k c 建立平衡位置，并受力分析 m x 0 单自由度系统自由振动 动力学方程： 令： 特征方程： 特征根： 三种情况： 欠阻尼 弱阻尼 过阻尼 强阻尼 临界阻尼 单自由度系统自由振动 临界阻尼系数 使特征方程有两个相等负实根的阻尼系数值，称为临界阻尼系数（critical damping coefficient）记为， 单自由度系统自由振动 第一种情况： 欠阻尼 动力学方程： 特征方程： 特征根： 特征根： 有阻尼固有圆频率 有阻尼的自由振动频率 振动解： c1、c2：初始条件决定 两个复数根 单自由度系统自由振动 欠阻尼 振动解： 设初始条件： 则： 或： 单自由度系统自由振动 欠阻尼 振动解： 有阻尼固有圆频率 有阻尼自由振动周期： Tn：无阻尼自由振动周期 有阻尼自由振动周期大于无阻尼自由振动周期 有阻尼自由振动频率小于无阻尼自由振动频率 实际阻尼比较小，0.2，近似认为二者相等 单自由度系统自由振动 欠阻尼 响应图形 振动解： 欠阻尼是一种振幅逐渐衰减的振动 ξ=0 ξ1 时间 位置 单自由度系统自由振动 欠阻尼 响应图形 振动解： 不同阻尼，振动衰减的快慢不同 阻尼大，则振动衰减快 阻尼小，则衰减慢 单自由度系统自由振动 评价阻尼对振幅衰减快慢的影响 与 t 无关，任意两个相邻振幅之比均为 衰减振动的频率为 ，振幅衰减的快慢取决于 ，这两个重要的特征反映在特征方程的特征根的实部和虚部 衰减率 定义为相邻两个振幅的比值： 单自由度系统自由振动 衰减率 含有指数项，不便于工程应用 实际中常采用对数衰减率 ： 单自由度系统自由振动 阻尼对自由振动的影响有两个方面：