超强大学自动控制原理第四章4_20120308.ppt

第四章 控制系统的频率法分析 控制系统的分析方法 时域分析法（1-3章内容） 频域分析法 （本章内容） 本章主要内容 引言 频率特性的基本概念及表示方法 典型环节的频率特性 复杂系统频率特性的绘制 Nyquist稳定判据 稳定裕度 小结 重点掌握内容 1.引言 频域分析法 应用频率特性研究线性系统的经典方法。 任何输入信号可以看作不同频率的正弦信号的合成； 以正弦信号作为测试输入信号，观察不同频率和振幅的正弦信号经系统传递后产生的响应； 系统的输出就是这些响应的合成。 2. 频率特性的基本概念及表示方法 频率特性（频率响应） 它是系统（或元件）对不同频率正弦输入信号的响应特性。 频率特性的基本概念（1） 频率特性的基本概念（2） 频率特性的基本概念（3） 频率特性的定义 系统的频率特性函数 定义为零初始条件下，系统在正弦作用下稳态响应与所加正弦作用之比 定义稳态响应的幅值与输入信号的幅值之比 A ? 为系统的幅频特性，它描述系统对不同频率输入信号在稳态时的放大特性； 定义稳态响应与正弦输入信号的相位差比 ? ? 为系统的相频特性，它描述系统的稳态响应对不同频率输入信号的相位移特性； 频率特性函数与传递函数的关系 频率特性函数 2.频率特性的表示方法 极坐标图 Polar plot 对数坐标图 Bode diagram or logarithmic