四轴飞行器资料.docVIP

 目录 1.引言 1 2.四轴飞行器的飞行原理 2 2.1四旋翼飞行器结构 2 2.2运动状态 3 2.3技术难点 3 2.4飞行姿态 4 3.飞行器控制系统结构 7 3.1姿态测量系统 8 3.2电机驱动模块 8 3.3主控制模块 9 3.4电机驱动模块 9 3.5无线通信模块 9 3.6电源模块 9 4.硬件设计 10 4.1?器件清单列表? 10 4.2?模块的介绍 11 4.2.1上位机 11 4.2.3?MPU6050模块 13 4.2.4?STM32芯片 14 4.2.5?电调? 14 4.2.6 无刷电机 15 5.控制部分 15 5.1?姿态控制系统功能 16 5.2姿态解算 17 5.3 PID控制 17 6 .设计总结 18 1.引言 四轴飞行器是一种多轴飞行器，有四个旋翼来悬停、维持姿态及平飞。和固定翼飞机不同，它通过旋翼提供的推力使飞机升空。它的四个旋翼大小相同，分布位置接近对称。对于简单的设计来说，仅仅通过调整不同旋翼之间的相对速度来调节不同位置的推力，并克服每个旋翼之间的反扭力矩，就可以控制飞机维持姿态、或完成各种机动飞行。这一点和直升机不同，常见的直升机有两个旋翼，尾桨只起到抵消主旋翼产生的扭矩，控制飞机偏航运动的功能。 早期飞机设计中，四轴飞行器被用来解决旋翼机的扭矩问题。主副旋翼的设计也可以解决扭矩