六自由度移动机械手机械结构设计_论文终稿_1401721178181资料.docVIP

河北工业大学城市学院 毕业设计说明书 作 者： 孙刚 学 号： 105535 系 ： 机械工程系 专 业： 机械设计制造及其自动化 题 目： 六自由度移动机械手臂结构设计 指导者： 丁承君 教授 评阅者： 2014 年 6 月 3 日 毕业论文中文摘要 题 目 六自由度移动机械手臂结构设计 摘要： 本文简要介绍了六自由度机械手臂的设计过程，机械手的组成，对机械手臂的选用方案进行了分析，同时也对国内外机械手臂的发展进行了初步了解。 本论文最终对完成了六自由度机械手臂的总体方案设计，在传动上采用电动驱动方式，经过分析对比确定了总方案，于此同时也最终确定了机械手臂的主要技术参数，并对机械手各关节的主要参数进行了分析计算，进而比较精确的确定各个运动结构的尺寸大