机器人室内定位技术说明书.docVIP

新型机器人室内定位技术 机器人六十年代，自第一台机器人装置诞生以来，机器人的发展经历了一个从低级到高级的发展过程。第一代机器人为示教再现型机器人，是通过计算机来控制多自主的机械装置，通过示教存储程序把信息读取出来并发出指令，也可以根据人示教的结果再现动作，它对于外界的环境没有感知能力。在20世纪70年代后期人们开始研究第二代机器人：带感觉的机器人。这种机器人有类似人类的力觉、触觉、听觉、视觉等。第三代机器人是智能机器人，它是当今机器人发展的热点和重点，机器人通过各种传感器获取环境信息，利用人工智能识别、理解、推理并进行判断和决策来完成一定的任务。因此智能机器人除了具有感知环境和简单的适应环境能力外，还具有较强的识别理解能力和决策规划能力。80年代中期，技术革命的第三次浪潮冲击着全世界，机器人总数每年以30%以上的速度增长。1986年国家把智能机器人课题列为高技术发展计划，进入90年代，在国内市场经济发展的推动下，确定了机器人及其应用工程并重、以应用带动关键技术和基础研究的发展方针，实现了高技术发展与国民经济主战场的密切衔接，研制出有自主支持产权的工业机器人系列产品，并小批量试产，完成了一批机器人应用工程，建立了9个机器人产业化基地和7个科研基地。通过多年的努力，取得了举世瞩目的硕果。本公司的智能移动机器人具备超声、红外等多传感器融合的导航系统，可以在一定的室内环境中自由行走，实现定位与自动避障等功能，在国内处于先进水平，具有一定影响力。 随着机器人技术 的发展，具有移动行走功能、环境感知能力以及自主规划能力智能移动机器人得到了各国研究人员的普遍重视，特别是在20世纪八、九十年代，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机器人技术的发展突飞猛进。本公司的智能移动机器人的重要特点在于它的自主性和适应性。自主性是指它可以在一定的环境中，不依赖外部控制，完全自主地执行一定的任务；适应性是指它可以实时识别和测量周围的物体，并根据环境变化，调节自身参数、动作策略以及处理紧急情况。 随着智能移动机器人技术的发展，其在军事、医疗、商业等领域发挥着重要的作用，人们对智能移动机器人的需求和期望也越来越高，越来越迫切，移动机器人研究从而进入了崭新的发展阶段。定位技术是智能移动机器人的研究核心，同时也是其实现完全自动化的关键技术。机器人只有准确知道自身位置，工作空间中障碍物的位置以及障碍物的运动情况等信息，才能安全有效地进行移动，由此可见，自主定位和环境分析是移动机器人最重要的能力之一。 本公司的机器人室内定位技术是用于机器人在室内环境中定位。此项技术的概念是通过Gist）和Saliency）模型算法，逼真，精确地模拟人脑的神经元以及视觉行为体系，希望机器人从未知环境的未知地点出发，在运动过程中通过反复获取、观测周围环境的特征信息，从而定位自身的位置。 二，技术内容 2.1高斯金字塔 高斯金字塔是在图像处理、计算机视觉、信号处理上使用的一项技术。本质上是信号的多尺度表示方法，亦即将同一信号或图片多次的进行高斯模糊，并且向下取样，从而产生不同尺度下的多组信号或图片用于后续处理。例如在影响辨识上，可以通过对比不同尺度下的图片，防止要寻找的内容在图片上有不同的大小。高斯金字塔的理论基础是尺度空间理论。给定一张图片f（x,y),它的尺度空间表示方式L(x,y;t)定义为：影像信号f(x,y)和高斯函数的旋积。完整的表达式如下： 其中分号代表旋积的对象为x,y,而分号右边的t表示定义的尺度大小当t0是对于所有的t都会成立，不过通常只会选取特定的t值。其中t为高斯函数的变异数，当t越接近零的时候，使得L(x,y;t) = f(x,y),这代表t=0的时候我们把这项操作视为图片f本身，当t增加时，L表示将影像f通过一个较大的高斯滤波器，从而使得影像的细节被去除更多。 在建立高斯金字塔时，我们首先会将影像转换为尺度空间的表示方式，即乘上不同大小的高斯函数，之后再一句取定的尺度向下取样。乘上的高斯函数大小和向下取样的频率通常会选为2的幂次。所以，在每次迭代的过程中，影像都会被乘上一个固定大小的高斯函数，并且被以长宽各0.5的比率被向下取样。如果将向下取样过程的图片一张一张叠在一起，就会呈现一个金字塔的样子，因此这个成果称为高斯金字塔。 2.2尺度不变特征转换(SIFT) SIFT是一种用于侦测与描述影像中局部性特征的视觉算法，它在空间尺度中寻找极值点，并提取出其位置、尺度、旋转不变数，其应用范围包含物体辨识、机器人地图感知与导航、影像缝合、3D模型建立、手势辨识、影像追踪和动作比对。 局部影像特征的描述与侦测可以帮助辨识物体，SIFT 特征是基于物体上的一些局部外观的兴趣点而与影像的大小和旋转无关。 对于光线、噪声、些微视角改变的容忍度也相当高。基于