机械动力学总重点分析.pptVIP

广义力用虚功原理求解 动能均为角速度 (广义速度)的函数， * 注：轮系中，一般类角速度是定值。所以有惯性系数为定值。 * 例2：如图，杆长已知，质心位置已知，各杆受力矩、转动惯量已知。建立系统动力学方程。 分析1：系统为平面N自由度开链机构，广义力为重力、外力矩和手爪部外力。 分析2：动能函数为质心速度、角速度函数，势能为广义坐标函数。 问题1：广义力如何求？ 问题2：T或L函数的表达？ 思考：动能、势能 的广义力表达式 * 各杆转动部分仅与各自的广义坐标有关。 * 广义力: 通式: * 例3：如图已知： 其余略，求动力学方程。 * 分析1：系统自由度数？ 分析2：各构件与广义坐标关系 动力学方程： * 分析3：计算类角速度。 * 系数如下： * 分析4：系统广义力？ * 例4：一空间五自由度手臂动力学分析，机构如程序，机构简图见右侧，基本几何参数见右下， 杆件 关节转动变量 X、Y、Z轴方向偏移量 X Y Z 1 （-90o-0o） 2 (-45o-30o) =107mm =73mm =145mm 3 (-30o-90o) =300mm 4 (-30o-90o) =300mm 5 (0o-180o) =10mm =23mm =396mm 分析：分析自由度数， 广义坐标定义； 描述运动学关系； 选择动力学模型； 模型关键部分求解； 进行求解。 * 运动学齐次变换如下（混合法）