任务书及开题报(工业机器人).docVIP

湖南工业职业技术学院 毕业实践任务书 系 名 称 电气工程系 专业及班级 电气S2009-5 学生姓名 梁师 学 号 40 毕业实践题目： 工业机器人的控制系统设计 指 导 教 师（签字）： 王焱玉 教研室主任（签字）： 王焱玉 系 主 任（签字）： 李德尧 2011 年 09 月 30 日 毕业实践课题及任务 课题简介 一：概述： 油缸镗床的上、下料工业机器人，主要由执行机构、驱动系统、控制系统及位置检测装置等组成。工作示意简图如下： 工业机器人简图 1．机座 2、大臂 3、小臂 4、手腕 5、手指 6、油缸 7、料架 规格参数： 抓重：最大50kg； 坐标型式：关节式； 手臂运动参数：大手臂摆动角度90o； 小手臂摆动角度90o； 小手臂伸缩行程X=150mm； 手腕横向行程：Y=30mm； 手指夹持缸筒直径：150～200mm；（手