四轴飞行器原理案例.ppt

1.1四轴飞行器机械结构 四轴飞行器是一种由固连在刚性十字交叉结构上的 4 个电机驱动的一种飞行器。飞行器动作依靠 4 个电机的转速差进行控制， 其机械结构相对简单， 可由电机直接驱动，无需复杂的传动装置。四轴飞行器按照电机轴的布置方式可分为十字模式和 X 模式，对于姿态测量和控制来说，两种方式差别不大。考虑到 X 模式使用比较广泛， 本次以X模式讲解。 1.2四轴飞行器飞行动作原理 四轴飞行器各种飞行动作依靠 4 个电机的转速差进行控制 ，有八个动作：前后、左右、上下、 顺时针和逆时针。 1.3四轴飞行器算法设计 地理坐标系：是固连在地面 的惯性坐标系，采用“东北 天坐标系”，重力是（0,0,1g） ，地磁是（0,1,X）。 机体坐标系：是固连在四轴 飞行器上的坐标系，其上有 陀螺仪加速度计可以测量角 度。 1.3.1四轴飞行器姿态 姿态是描述一个刚体的刚体坐标系和参考坐标系之间的角度位置关系。用三个姿态角表示：横滚角（roll）、俯仰角（pitch）、偏航角（yaw）。 姿态控制：横滚角（roll）控制（在YZ平面绕X轴转动产生）