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《Matlab仿真技术》 设计报告 题 目 倒立摆PID控制及其Matlab仿真 专业班级 电气工程及其自动化124 小组成员 学院名称 电气信息工程学院 完成日期： 2015 年 6 月 日 倒立摆PID控制及其Matlab仿真 Inverted Pendulum PID Control and Its Matlab Simulation 摘 要 倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定系统，对倒立摆的控制研究无论在理论上和方法上都有深远的意义。 本论文以实验室原有的直线一级倒立摆实验装置为平台，重点研究其PID控制方法，设计出相应的PID控制器，并将控制过程在MATLAB上加以仿真。 本文主要研究内容是：首先概述自动控制的发展和倒立摆系统研究的现状；介绍倒立摆系统硬件组成，对单级倒立摆模型进行建模，并分析其稳定性；研究倒立摆系统的几种控制策略，分别设计了相应的控制器，以MATLAB为基础，做了大量的仿真研究，比较了各种控制方法的效果；借助固高科技MATLAB实时控制软件实验平台；利用设计的控制方法对单级倒立摆系统进行实时控制，通过在线调整参数和突加干扰等，研究其实时性和抗千扰等性能；对本论文进行总结，对下一步研究作一些展望。 关键词：倒立摆；PID控制器；MATLAB仿真 设计报告正文 1. 简述一级倒立摆系统的工作原理； 由轴角编码器测得小车位置和摆杆相对垂直方向的角度，作为系统的两个输出量被反馈至控制计算机。计算机根据一定的控制算法，计算出控制量，并转化为相应的电压信号提供给驱动电路，以驱动直流力矩电动机的运动，从而通过牵引机构带动小车的位移来控制摆杆和保持平衡。在忽略了空气阻力，各种摩擦之后，可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统。? 2. 依据相关物理定理，列写倒立摆系统的运动方程； 小车质量为M，倒立摆的质量为m，摆长为2l，小车的位置为x，摆的角度为 摆杆绕其重心的转动方程： 摆杆重心的水平运动方程： 摆杆重心的垂直运动方程： 小车水平方向运动方程： 一级倒立摆系统的动力学模型： 对系统进行线性化： 系统的简化模型： 3. 根据倒立摆的运动方程搭建被控对象在Simulink环境下的仿真模型； 模型中小车质量M=1kg,摆的质量m=1kg，摆长2l=0.6m，重力加速度g=10m／s2，得到小车精确模型： 简化的模型: 图3—1 一级摆立摆系统Simulink仿真结构图 图Subsystem仿真结构图 图Subsystem1仿真结构图 4. 结合单位反馈控制系统的控制原理，为被控对象设计PID控制器。 （1）双闭环PID控制器设计 图4—1 一级倒立摆系统位置伺服控制系统方框图 （2）内环控制器的设计 内环采用反馈校正进行控制，其方框图如下图4—2 图4—2 内环反馈校正方框图 反馈校正采用PD控制器，为了抑制干扰在前向通道上加上一个比例环节。 （3）控制参数的整定 设的增益，则内环控制系统的闭环传递函数为： 令 解得： 内环控制器的传递函数为： 内环控制器的闭环传递函数为： （4）外环控制器的设计 外环系统前向通道的传递函数为： 外环系统结构图如下 图4—3外环系统结构图 系统开环传递函数为一个高阶且带不稳定零点的非最小相为系统，对系统外环模型进行降阶处理，若忽略的高次项，则可近似为一阶传递函数为： 对模型进行近似处理，则的传递函数为： 外环控制器采用PD形式，其传递函数为: 为使系统具有较好的跟随性，采用单位反馈构成外环反馈通道，即，则系统的开环传递函数为： 采用基于Bode图法的希望特性设计方法，得，取， 则外环控制器的传递函数为： 一阶倒立摆双闭环控制系统方框图如下： 图4—4 一阶倒立摆双闭环控制系统方框图 （5）对一级倒立摆双闭环控制系统进行仿真。 一级倒立摆双闭环控制系统Simulink仿真结构图如下图所示： 图4—5一级倒立摆双闭环控制系统Simulink仿真结构图 一级倒立摆双闭环控制系统Simulink仿真结果如下图所