PLC控制的机械设计第三讲.docVIP

PLC控制的机械手设计第三讲 PLC部分设计 1.分配输入输出设备 1.1 PLC选型及I/O接线图 根据控制要求，PLC控制系统选用西门子公司ST-200系列CPU224和EM223。 1.2 继电器分配 根据控制系统外部I/O地址，内部辅助继电器的分配表 根据控制系统外部I/O接线图，PLC I/O地址分配见表3-1所示。 符号 控制元件 功能描述 I0.0 SB1 启动 I0.1 SQ1 下限 I0.2 SQ2 上限 I0.3 SQ3 右限 I0.4 SQ4 左限 I0.5 SP1 有工件检测（常开） I0.6 SP2 无工件检测 I0.7 SA1 手动 I1.0 SA2 单步 I1.1 SA3 单周期 I1.2 SA4 连续 I1.3 SB3 传送带A运动 I1.4 SB4 停止 I1.5 SB5 下降 I2.0 SB6 上升 I2.1 SB7 右移 I2.2 SB10 左移 I2.3 SB11 夹紧 I2.4 SB12 放松 I2.5 SB13 复位 Q0.0 Yv1 传动带A运转 Q0.1 Yv2 下降 Q0.2 Yv3 夹紧 Q0.3 Yv4 上升 Q0.4 Yv5 右移 Q0.5 Yv6 左移 Q0.6 HL 原位显示 表3-1外部I/O继电器分配 S7-200系列的CPU224主机有I0.0—I0.7、I1.0—I1.5共计14个输入点和Q0.0—Q0.7、Q10—Q1.1共计10个输出点。CPU224输入电路采用了双向光电耦合器，24VDC极性可任意选择，系统设置1MB为I0.x字节输入端子的公共端，2MB为I1.x字节输入端子的公共端。在晶体管输出电路中采用了MOSFET功率驱动器件，并将数字量输出分为两组，每组有一个独立公共端，共有1L、2L两个公共端，可接入不同的负载电源。 CPU224PLC有6个高速计数脉冲输入端（I0.0—I0.5），最快的响应速度为30KHZ，用于捕捉经CPU扫描周期更快的脉冲信号。另外，还有2个高速脉冲输出端（Q0.0、Q0.1），输出脉冲频率可达20KHZ.用于PTO（高速脉冲束）和PWMC（宽度可变脉冲输出）高速脉冲输出。扩展模块EM223，输出16个点，输出16个点。足以满足工作要求。 输入接口中有滤波电路及耦合隔离电路。滤波有抗干扰的作用，耦合有抗干扰及产生标准信号的作用。隔离有保护PLC内部的作用。 此外，传送带A的运动也由PLC控制，由于其工作特点就是向一个方向运动，PLC控制的电动机就不需反转。如果，要传送带上负载大，就用三相电动机。 3. 设计PLC程序画出梯形图 3.1整体设计 当工作方式选择手动工作方式时，I0.7接通，执行手动工作程序；当工作方式选择开关选择自动方式（单步、单周、连续）时，I1.0、I1.1、I11.2分别接通，执行自动控制程序，整体设计的梯形图（主程序）如图3-2所示: 图3-2梯形图 3.2 手动控制程序与自动控制程序 （1）手动控制程序 手动操作不需要按工序顺序动作，可以按普通继电接触器控制系统来设计。手动控制的梯形图见图3-3所示子程序0，手动按钮I2.0、I2.1、I2.2、I2.3、I2.4、I2.5、分别控制下降、上升、右移、左移、夹紧、放松各个动作。为了保持系统的安全运行，设置了一些必要的联锁保护，基中在左右移动的控制环节中加入了I0.2作为上限连锁。因为机械手只有处于上限位置（I0.2=1）时，才允许左右移动。 由于夹紧，放松动作选用单线圈双位电磁阀控制，因此在梯形图中用“置位”、“复位”指令来控制，该指令具有保持功能，并且也设了机械联锁。只有当机械手处于下限（I0.1=1）时，才能进行夹紧和放松动作。手动控制的程序如图3-3所示: 图3-3手动控制程序图 （2）自动操作程序 机械手的自动操作流程图如图3-4所示。图中矩形方框表示其自动工作循环过程中的一个“工步”，方框中用文字表示该步的编号，方框的右边画出该步动作的执行元件，相邻两工步之间用有向线段连接，表明转换方向，有向线段上的小横线表示转换的条件，当转换条件得到满足时，便从上一工步转到下一工步。 对于顺序控制可用多种方法进行编程，用移位寄存器也很容易实现这种控制功能，转换的条件有各行程开关，光电开关及定时器的状态来决定。 为了保证运行的可靠性，在执行夹紧和放松动作时，分别用定时器T37和定时T38作为转换的条件，并采用具有保持功能的继电器为夹紧电磁阀线圈供电，其工作过程分析如下： a、机构处于原位，上限位和左限位行程开关闭合，I0.2、I0.4接通，移位寄存器首位m1.0置“1”，Q0.6输出原位显示，机构当前处于原位。 b、按下启动按钮，I0.0接通，产生位移信号，使移位寄存