河北联合大学轻工学院机器人基础第3章位姿描述和齐次变换辩析.ppt

机器人研究所 * * 例2.3 已知点 u=[7, 3, 2]T ，将 u绕 z 轴旋转90°得到点 v，再将点 v 绕 y轴旋转90°得到点w，求点v、w的坐标。 解： 第3节 齐次坐标变换 旋转变换 机器人研究所 * * 例2.3 已知点 u=[7, 3, 2]T ，将 u绕 z 轴旋转90°得到点 v，再将点 v 绕 y轴旋转90°得到点w，求点v、w的坐标。 解： 如果把上述两变换组合在一起 第3节 齐次坐标变换 旋转变换 机器人研究所 * 若改变旋转次序，首先使 u 绕 y 轴旋转90°，再绕 z 轴旋转90°，会使 u 变换至与 w 不同的位置w1。 第3节 齐次坐标变换 旋转次序对结果的影响 机器人研究所 * 第3节 齐次坐标变换 例2.4 已知点u=[7, 3, 2]T ，将 u绕 z 轴旋转90°得到点 v，再将点 v 绕 y轴旋转90°得到点w，最后进行平移变换[4, -3, 7]T ，求最终的坐标。 解： 将上述三个变换组合在一起 平移变换和旋转变换组合 v ? w ? u ? ? ? ? n z o y x 机器人研究所 * 第3节 齐次坐标变换 例2.4 已知点u=[7, 3, 2]T ，将 u绕 z 轴旋转90°得到点 v，再将点 v 绕 y轴旋转90°得到点w，最后进行平移变换[4, -3, 7]T ，求最终