第5章控制系统的稳定性范例.ppt

乃奎斯特稳定性判据（预备知识） 时域判据的弱点： 工程设计中，组成系统的各种参数尚未最后确定，时域判据不能应用； 时域判据仅能判断系统是否稳定，不能说明系统稳定或不稳定的程度，因而不能提出改善系统性能的具体途径。 Nyquist判据特点： ①?图解法：由几何作图判定系统稳定性； ②?由开环特性判断闭环系统稳定性（开环特性由分析法或实验法获得）； ③?可判断系统相对稳定性； ④?可指出各环节对系统稳定性的影响。 令：Z为包围于Ls内的F(s)的零点数，P为包围于Ls内的F(s)的极点数，则 N=Z-P 向量F(s)的相位为 假设Ls内只包围了F(s)的一个零点zi，其他零极点均位于Ls之外，当s沿Ls顺时针方向移动一周时，向量(s-zi)的相位角变化-2π弧度，而其他各向量的相位角变化为零。即向量F(s)的相位角变化为-2π，或者说F(s)在[F(s)]平面上沿LF绕原点顺时针转了一周。 若[s]平面上的封闭曲线包围着F(s)的Z个零点，则在[F(s)]平面上的映射曲线LF将绕原点顺时针转Z周。 若[s]平面上的封闭曲线包围着F(s)的P个极点，则在[F(s)]平面上的映射曲线LF将绕原点逆时针转P周。 若Ls包围着F(s)的Z个零点和P个极点，则在[F(s)]平面上的映射曲