第七章机械的运转及其速度波动的调节简析.ppt

青海大学机械工程学院 曲柄滑块的运动方程为： d(J1ω21/2＋Js2ω22/2＋m2v2s2 /2＋m3v23 /2) 推广到一般，设有n个活动构件，用Ei 表示其动能。则有： 设作用在构件i上的外力为Fi，力矩Mi为，力Fi 作用点的速度为vi 则瞬时功率为： 式中αi为Fi 与vi 之间的夹角，Mi 与ωi方向相同时取“＋”，相反时取“－” ＝(M1ω1－F3 v3)dt 青海大学机械工程学院 机械运动方程的一般表达式为： 为了求得简单易解的机械运动方程式，对于单自由度机械 系统可以先将其简化为一等效动力学模型，然后再据此列出其运 动方程式。 青海大学机械工程学院 二、机械系统的等效动力学模型 d(J1ω21/2＋Jc2ω22/2＋m2v2c2 /2＋m3v23 /2) 上例有结论： 重写为： 左边括号内的各项具有转动惯量的量纲 d[ω21/2 (J1＋Jc2ω22 /ω21＋m2v2c2 /ω21＋m3v23 /ω21 ) ] 则有： d(Jeω21 /2 )= Meω1 dt 令： Je=( J1＋Jc2ω22 /ω21……) ＝(M1ω1－F3 v3)dt ＝ω1 (M1 －F3 v3 /ω1)dt M e= M 1－F3 v3 /ω1 =Medφ 右边括号内的各项具有力矩的量纲 青海大学机械工程学院 对于单自由度的