第07章、定位技术v1.1范例.pptVIP

4. 定位相关的其它技术-测距方式对精度的影响 声音（声波、超声波） 超声波的传播速度约300m/s，设TDOA达到的时钟精度为1ms，则测距精度30cm。 1ms的时钟精度是很低的，经过优化的时间同步方案可以提供几十微秒的精度。那么使用超声波测距的方法可以达到1cm的精度。 超声波的传播速度受到环境的影响，同时传播距离在几米到几十米的范围。由于声波接收的方向性，需要小心的部署。 4. 定位相关的其它技术-贝叶斯滤波 滤波可以看作是根据观测数据，推断系统内部状态的过程。顺序估计就是通过后验密度（Posterior Density） 给定了滤波密度就可以通过估计子计算系统的状态。估计子有很多种，最常用的是均值估计子： 实际应用：顺序蒙特卡罗（SMC, sequential Monte Carlo）和马尔可夫蒙特卡罗（MCMC, Markov Chain Monte Carlo）的基本原理。 4. 定位相关的其它技术-卡尔曼滤波 卡尔曼滤波：贝叶斯滤波的特例 要求：线性系统，高斯噪声 非线性非高斯系统：扩展卡尔曼滤波 线性化运动方程和观测方程 Jacobian矩阵计算协方差 非察觉型卡尔曼滤波器（Unscented Kalman filter） 更加精确的捕捉真实的均值和方差的方法 使用一个确定的采样技术选取均值附近的采样点的最小集合（Sigma Point