DSP+FPGA运动控制器设计-开题报告.docxVIP

西北工业大学本科毕业设计（论文）开题报告专业：电子科学与技术 班级号2012301797 姓名伊鹏飞指导教师邵树渊报 告 题 目基于DSP和FPGA的工业机器人运动控制器设计题目来源（划√）科研□生产□实验室□专题研究□企业联合□论文类型（划√）工程设计类□实验研究类□软件开发类□其 他 □报 告 日 期 2016年1月20日 报告地点：电子信息学院楼 406开题报告（不少于1000字）一、选题背景及研究意义运动控制技术是制造自动化的关键基础，其水平高低是衡量一个国家工业现代化的重要标志，而工业机器人运动控制器是工业机器人的核心，其优劣直接影响到工业机器人的精度和性能，所以研究和开发具有开放式结构的运动控制器是当前运动控制领域的一个重要发展方向。 国外的运动控制器研究已经比较成熟，多种商品化的开放式运动控制器，并带有成熟的运动轨迹规划算法，同时为了便于进行二次开发，都提供各自的二次开发包。其中比较著名的有美国PMAC、日本安川、瑞典ABB、德国MOVTEC等公司。相比之下，国内工业机器人运动控制器水平还稍显稚嫩，较成熟的有深圳固高、成都乐创公司。截至目前，从事运动控制器研究和开发的单位已超过 200 家，发展势头强劲。 基于此，本文设计了一种基于DSP和FPGA的四轴伺服电机运动控制器，该控制器选用DSP与FPGA作为核心部件。针对运动控制中的一些具体问题，如高速、高精度、实时控制等，规划了DSP的功能扩展,在FPGA上设计了功能相互独立的四轴运动控制电路。该电路实现了四路控制信号输出，四路编码信号的接收和处理，以及原点信号，正负限位信号等数字量的接收和处理。具有结构简单、开放性、模块化等特点，能够较好的满足运动控制器的实时性和精确性。二、研究内容本课题旨在研制一款满足实时性、精确性要求的运动控制器。该运动控制器系统以TI公司C2000系列DSP芯片TMS320F2812和ALTERA公司CycloneⅡ系列FPGA芯片EP2C8F256C6为核心，DSP通过网口接收上位机的控制参数，完成系统位置、速度控制及运动轨迹规划;FPGA完成运动控制器的精确插补功能和外围电路的扩展，系统总体框图如图1所示。运动控制器的主要功能包括：4路模拟电压输出，电压范围为-10～+10V，分辨率为16b;4路脉冲量信号输出;4路脉冲方向信号输出;4路驱动复位信号输出;4路驱动使能信号输出;4路差分编码信号输入;4路驱动报警信号输入;8路正负限位信号输入;4路原点信号输入;16路通用数字量I/O。三、研究方案将运动控制器按模块划分为DSP模块和FPGA模块，并细分为各个子模块，对各子模块依次设计，联合组成运动控制系统，使之具有完整功能。1. DSP外围电路模块设计 在本课题设计的运动控制器中，DSP的功能是根据从上位机接收的运动模式和运动参数实时计算规划位置和规划速度，生成所需的速度曲线，实时的输出规划位置。DSP外围模块设计如图2所示。 由DSP所需完成的功能可知，DSP外围模块内需要划分的子模块为：DSP与上位机的通信模块设计，存储器扩展模块设计，电源模块设计、复位电路设计。2. FPGA外围电路模块在本课题设计的运动控制器中，FPGA用于轴资源的扩展，当接收到DSP中的规划位置后，在轴资源中对其进行变换处理，输出到伺服控制器中，伺服控制器将规划位置与编码反馈的计数位置进行比较，获得跟随误差，并通过伺服控制算法得到实时的控制量，将控制量传递给D/A转换器，由D/A转换器转换成控制电压输出。FPGA的外围模块扩展如图3所示。由图可知，DSP模块设计任务有FPGA与DSP接口设计，模拟信号输出设计，脉冲信号输出设计、编码反馈电路设计、电平转换电路设计、输入输出开关量接口设计、光耦模块设计。四、主要芯片选型 1.DSP芯片DSP芯片选用TI公司的TMS320F2812，是一款专门用于电机控制的32位定点DSP芯片，采用高性能静态CMOS技术，主频高达150MHz(指令周期6.67ns)，低功耗，核心电压为1.8V，I/O电压3.3V，支持JTAG边界扫描，128K×16b的片内FLASH。有两个事件管理器(EVA和EVB)，它们都是特定的外围设备，为多轴运动控制器而设计的。可通过外部存储器接口XINTF扩展外部存储器2.PFGA芯片FPGA芯片选用ALTERA公司CycloneⅡ系列芯片EP2C8F256C6，其特点为高性能低功耗，内核供电电压为1.2V，8256个逻辑单元(LEs)，182个用户I/O口(项目中使用了157个I/O口)，165888b的内部RAM，嵌入了18b的乘法器，每个乘法器又可拆成2个9b的乘法器，芯片内部含有2个锁相环(PLL)，8个全局时钟(Global Clocks)。该芯片所具有的逻辑单元数