第三篇卫星导航导论.ppt

第三篇 卫星导航原理 GPS卫星在地球坐标系中的位置坐标已知，以GPS卫星为球心，以GPS卫星和用户之间的距离为半径，可以得到一个球面。同理，通过其他GPS卫星的位置和与用户的距离，可以得到另外的球面，通过至少三个球面的组合，可以得到用户的位置。这就是利用GPS进行定位的基本原理。 GPS卫星播发的信号包含有3种成分：数据码（D码）、测距码（C/A码、P码）和载波信号（L1和L2）。 C/A码为伪随机序列码，其码速率为1.023Mbit/s，码长1023bit，码元宽度0.97752微秒（相应距离约为293.1m），周期为1ms.不同的GPS卫星,分配不同的C/A码。 P码也是伪随机序列码，其码速率为10.23Mbit/s，码元宽度0.097752微秒，相应距离约为29.3m，周期266d9h45min55.5s。 每颗GPS卫星分配P码中各不相同的一星期部分段。 每颗GPS卫星都向用户发送两个频率的载波信号 和 ， 的中心频率为1575.42MHz，波长 的中心频率为1227.6MHz， 波长 GPS卫星天线发射的信号，是将导航电文经过两级调制后的信号。第一级调制是将低频D码分别调制到高频C/A码和P码，实现对D码的伪随机码扩频。第二级调制是将一级调制的组合码再分别调制到两个载波频率L1和L2上。最后由GPS卫星天线发射出去。 在载波L1上调制了C/A码和P码，在载波L2上调制了P码。这里的C/A码和P码已经实现了对D码的扩频。 若以SL1(t)和SL2(t)分别表示载波L1和L2的已调波，则经过二级调制后的GPS卫星发射信号可表示为 导航电文 按目前的设计，导航电文是以50bit/s的数据流形式调制在载波信号上，导航电文包括在一个数据帧中。一个数据帧包含1500bit，历时30s。一帧电文分为5个子帧，一个子帧包含10个字，一个字30bit。所以每个子帧300bit，历时6s。第一子帧包含时钟校正参数和电离层模型改正参数；第二、三子帧为卫星星历表；第四、五子帧为空中全部卫星的历书。 3，随机码序列的自相关函数 随机码序列良好的自相关特性，对于利用GPS卫星的测距码进行精密测距是非常重要的。 由于随机码序列没有周期性，这种序列无法复制，所以实际上无法使用。解决措施：伪随机码序列。 伪随机噪声码，简称伪随机码，它是一种可以预先确定并可重复地产生和复制，又具有随机统计特性的二进制码序列。 伪随机码序列由m序列产生。 当卫星发射一伪随机噪声码，而接收机内也产生(复制)一伪随机噪声码，且两个码序列是相同的m序列，时间也是精确同步的,那么，当卫星信号经过传播距离的时间延迟后到达接收机，与本地码进行相关处理，当移动本地码，使相关函数为最大值，则本地码所移动的延迟值就是卫星信号的传播延迟 (传播时间)，再乘上光速值c即为所测距离。 应当指出，自相关输出为极大值，不仅在时延为0时出现,当时延为整周期时也出现极大值。因此，就产生多值性问题，在测距技术中称之为模糊度问题。 GPS使用的P码和C/A码就是由m序列形成的伪随机码。既有良好的自相关特性，又有良好的互相关特性。 GPS的精码(P码) 由于P码周期大大地大于所测的时间延迟，故可使任何用户进行无模糊度的测距。 GPS的粗码(C／A码) 粗码或称C/A码，是GPS卫星发播的另一种伪随机码。C／A码是一组短码，码长1023bit，周期1ms，很易于捕获，故称粗捕获码。也可用于测距，只是精度较低。 在采用伪随机码测距技术时，其测量分辨率在很大程度上取决于一码元的宽度，或者说取决于码的比特率(单位时间内码元数)。码的比特率越高，码元宽度越小，分辨率越高。所以P码比C／A码的分辨率高。 具体有以下七种：L1载波上的C/A码伪距；L1载波上的P码伪距；L2载波上的P码伪距；L1载波相位和L2载波相位；L1载波和L2载波多普勒频移。 称由码相位观测所确定的伪距为测码伪距；由载波相位观测所确定的伪距，称为测相伪距。 由卫星钟控制的伪随机码自卫星天线发播，经传播延迟后到达接收机。利用自相关检测来确定延迟时间 ，得 式中， 为接收机时钟与卫星钟的钟差，T为伪随机码序列的周期；n为整周期数, 为所测定的本地码延迟。 可得 式中c为信号传播速度，λ为码序列的波长，λ＝ cT, ρ为信号传播距离 。 上式即为伪随机码测距的基本方程，其中nλ称为测距模糊度。当使用单一周期信号