第3章刚体力学基础案例分析.ppt

* 第3章 刚体力学基础 ?§3.1 刚体 刚体定轴转动的描述 ?§3.2 刚体定轴转动的转动定律 ?§3.3 刚体定轴转动的动能定理 ?§2.4 刚体定轴转动的角动量定理和角动量守恒定律 §3.1　刚体 刚体定轴转动的描述 刚体，指在任何情况下都没有形变的物体。 二、刚体的基本运动 1.刚体的平动 刚体在平动中，其上任意两点的连线始终保持平行。 一、刚体的引入 如果物体上的所有质元都绕某同一直线作圆周运动，这种运动就称之为转动，这条直线称为转轴。 平动和转动是刚体运动中两种基本形式。 A A 2.刚体的转动 若转动轴固定不动，这种转动称为定轴转动。这个转轴称为固定轴。 1.角位移、角速度和角加速度 转动平面：垂直于固定轴的平面。 二、刚体定轴转动的描述 转动平面 转轴 参考方向 角位置 角位移 平均角速度 2.角量与线量的关系 　所有质点的线量一般不同，但角量都相同; 质点的线量与该质点距轴的矢径大小成正比。 角速度 角加速度 P O : 力臂 对转轴 z 的力矩 一　力矩 用来描述力对刚体的转动作用。 * §3.2　刚体定轴转动的转动定律 O 讨论 （1）若力 不在转动平面内，把力分解为平行和垂直于转轴方向的两个分量 其中 对转轴的力矩为零，故 对转轴的力矩 O （2）合力矩等于各分力矩的矢量和 （3）刚体内作用力和反作用力的力矩互相抵消。 二、刚体定律转动的转动定律 将切向分量式两边同乘以 ,变换得 刚体绕定轴Z的转动惯量(moment of inertia) 刚体定轴转动的转动定律 刚体绕定轴转动时，作用于刚体上的合外力矩等于刚体对转轴的转动惯量与角加速度的乘积。 m反映质点的平动惯性, J反映刚体的转动惯性。 与 地位相当 刚体转动惯量的大小与三个因素有关： ①与刚体的总质量有关； ②与刚体质量对轴的分布有关； ③与轴的位置有关。 单个质点 质点系 质量连续分布 单位为千克·米2（kg·m2） 三、转动惯量 刚体转动惯性大小的量度。 例: 求质量为m，长为l的均匀细棒的转动惯量：(1)转轴通过棒的中心并与棒垂直；(2)转轴通过棒一端并与棒垂直。 解: (1) 在棒上任取一质量元 (2)转轴通过棒一端并与棒垂直 绕定轴转动的刚体的角加速度与作用于刚体上的合外力矩成正比，与刚体的转动惯量成反比。这就是刚体定轴转动中的转动定律。 例: 已知：两物体 m1、m2(m2? m1)滑轮 m、R, 可看成质量均匀的圆盘,轴上的摩擦力矩为 Mf（设绳轻，且不伸长,与滑轮无相对滑动）。求:物体的加速度及绳中张力。 四、转动定律的应用 m1 m2 m R Mf 解: 分别对m1, m2, m 分析运动、受力， 设各量如图所示 m1g T1 m R Mf mg N m2g T2 因绳不伸长,有 a1= a2= a 因绳轻,有 以加速度方向为正，可列出 对m1有: T1 - m1g = m1a (1) 对 m2有：　m2g - T2= m2 a (2) 对滑轮 m 由转动方程 (3) 再从运动学关系上有 (4) (以“?方向”为正) 联立四式解得： 当不计滑轮质量和摩擦力矩时: m = 0, Mf = 0 补充作业：固定在一起的两个同轴均匀圆柱体可绕其光滑的水平对称轴OO′转动。设大小圆柱体的半径分别为R和r，质量分别为M和m。绕在两柱体上的细绳分别与物体m1和m2相连，m1和m2则挂在圆柱体的两侧，如题图所示。设R＝0.20 m，r＝0. 10 m，m＝4 kg，M＝10 kg，m1＝m2＝2 kg，且开始时m1，m2离地均为h＝2 m。求： (1)柱体转动时的角加速度； (2)两侧细绳的张力。 一、转动动能 刚体绕定轴转动时的转动动能等于刚体的转动惯量与角速度平方乘积的一半。 §3.3　刚体定轴转动的动能定理 比较： 二、力矩的功 z d? ?i ?i 对i求和，则力矩的元功 M为作用于刚体上外力矩之和 (∵内力矩之和为零) 力矩的功率为： 当输出功率一定时,力矩与角速度成反比。 三、 刚体定轴转动的动能定理 合外力矩对定轴转动刚体所做的功等于刚体转动动能的增量。这就是刚体定轴转动时的动能定理。 * *