第3章刚体的定轴转动案例分析.ppt

§3.1 刚体的运动 §3.3 定轴转动中的功和能 上一张幻灯片 下一张幻灯片 返回第一张 第3章 刚体力学 一、刚体 刚体可看作一个包含大量质点，但各质点间距离保持不变的质点系。 任何情况下大小形状都不发生变化的物体。 注意 刚体的基本运动可以分为平动和转动，刚体的各种复杂运动都可以看成是这两种运动的合成。 刚体上所有质点都绕同一直线做圆周运动。这种运动称为刚体的转动。这条直线称为转轴。 定轴转动： 转轴固定不动的转动。 转动 1.刚体上各个质点都在作圆周运动，但各质点圆周运动的半径不一定相等。 2.各质点圆周运动的平面垂直于转轴线，圆心在轴线上，这个平面我们称为转动平面。 3.各质点的位矢在相同的时间内转过的角度是相同的。 特点 1.角位移 ----描写刚体位置变化的物理量。 t时刻，质点在P点， 角度的增量为： 称为刚体的角位移 t+Δt时刻，质点到 ， R ? ?? P 单位：弧度，rad 大小: 三、定轴转动刚体的角量描述 矢量 方向： 表示了刚体在Δt时间内角位置变化的多少。 逆时针转动为正值， 瞬时针转动为负值。 角度为?， 角度为 。 x O 但对于刚体定轴转动角速度的方向只有两个，在表示角速度时只用角速度的正负数值就可表示角速度的方向，不必用矢量表示。 方向： （2）(瞬时）角速度 角速度为角坐标对时间的一次导数。 角速度 矢量 满足右手定则，沿刚体转动方向 右旋大拇指指向。 大小： 单位：弧度/秒，rad/s, 转/分，r/min 描写角速度变化快慢和方向的物理量。 3.角加速度 角加速度为角速度对时间 t 的一次导数， 或为角坐标对时间 t 的二次导数。 单位： 弧度/秒2，rad/s2, 矢量 大小： 方向：角速度变化的方向。 转动 平动 位移 角位移 速度 角速度 加速度 角加速度 （1）匀速圆周运动： （2）匀变速圆周运动： 五、特例 力的大小与力臂乘积为力对转轴的力矩。用 表示 在转动平面内 一 力矩 §3.2 转动定理 由右手螺旋法则确定。 方向垂至于 和 所构成平面。 力矩的矢量表示 力矩大小： 力矩方向： r = 0 作用点为O 力作用线过O { 向心力对力心的力矩恒为0 合力矩 方向以正负值代入。 二、转动定律 对任一力Fi则有力矩： 从牛顿第二定律出发 设刚体受到N个力的作用转动： 在转动平面内 又有 则 刚体的总力矩为 称为转动惯量 定轴转动定律：绕定轴转动的刚体，所受对某一固定转轴的合外力矩等于刚体对该轴的转动惯量与角加速度的乘积。 令 则有 相当于平动的牛顿第二定律 即转动惯量和质量的地位和作用是一样的 三 转动惯量 刚体的转动惯量等于刚体内各质点的质量与其到转轴距离平方的乘积之和。 度量刚体转动时转动惯性大小的物理量 标量 一个质点：m 由离散质点组成： 质量连续分布： 质量为线分布 质量为面分布 质量为体分布 其中?、?、?分别为质量的线密度、面密度和体密度。 质量均匀分布且形状以规则对称的，可利用上面的公式计算转动惯量，对于形状复杂的刚体通常通过实验测得其转动惯量。 求解 的方法 dm为质量元，简称质元。 代入公式中求解 例1：在无质轻杆的 b 处 和3b 处各系质量为 2m 和 m 的质点，可绕 o 轴转动，求：质点系的转动惯量J。 解： 由转动惯量的定义 例2 求长度为L，质量为m的均匀细棒AB的转动惯量。（1）对于通过棒的中心与棒垂直的轴。 （2）对于通过棒的一端与棒垂直的轴。 （1）细杆为线质量分布，单位长度的质量为： （2）对于通过棒的一端的轴 解： 平行轴定理 上例中JC表示相对通过质心的轴的转动惯量，JA表示相对通过棒端的轴的转动惯量。两轴平行，相距L/2。 推广上述结论，可得平行轴定理。 定理表述：刚体绕平行于质心轴的转动惯量 J，等于绕质心轴的转动惯量 JC 加上刚体质量与两轴间的距离平方的乘积。 刚体绕质心轴的转动惯量最小。 （1）刚体的总质量 （3）转轴位置 （2）质量分布 决定转动惯量的因素： 一个确定的刚体有确定的转动惯量 错 转动惯量是可以加减的 不同的转轴所对应的转动惯量不可以加减， 只有同一转轴的转动惯量才可以加减。 例3：如图所示刚体对经过棒端且与棒垂直的轴的转动惯量如何计算？(棒长为L、圆半径为R） 解： 棒的转动惯量为 P 以P点为转轴轴心 圆盘的转动惯量为 整个系统的转动惯量 四、定轴转动定律的应用 平动物体：牛顿第二定律 转动物体：转动定律 刚体的平衡条件： 例：质量分别为m1、m2的物体通过轻绳挂在质量为m3半径为r的圆盘形滑轮上。（m1m2) 求：m1、m2的加速度及绳子张力 解：