第3章控制系统的时域案例分析.ppt

第3章 控制系统的时域分析 2. 极点对阶跃响应的影响 假设系统增加一个闭环左实极点-|p|，系统在单位阶跃信号作用下输出 取拉普拉斯反变换得 第3章 控制系统的时域分析 可以看出：系统中增加一个闭环左实极点，系统的过渡过程将变慢，超调量将减小，系统的反应变得较为滞呆。 对于闭环传递函数存在右极点的情况，系统时域响应是发散的，系统不稳定. 返回 第3章 控制系统的时域分析 §3.8 用MATLAB和SIMULINK进行瞬态响应分析 3.8.1 单位脉冲响应 当输入信号为单位脉冲函数δ(t)时，系统输出为单位脉冲响应，MATLAB中求取脉冲响应的函数为impulse( )，其调用格式为 ［y，x，t］=impulse(num，den，t) 或 impulse(num，den) 式中G(s)=num/den； t为仿真时间； y为时间t的输出响应；x为时间t的状态响应。 第3章 控制系统的时域分析 例3-16 试求下列系统的单位脉冲响应 MATLAB命令为： t=[0：0.1：40]； num=[1]； den=[1，0.3，1]； impulse(num，den，t)； grid； title(Unit-impulse Response of G(s)=1/(s^2+0.3s+1)) 其响应结果如图所示。 第3章 控制系统的时域分析 例3-17 系统传递函数为 求取其单位脉冲响应 的MATLAB命令为 t=[0：0.1：10]；num=[1]； den=[1，1，1]； [y，x，t]=impulse(num，den，t) plot(t，y)；grid xlabel(‘t’)； ylable(‘y’)； 其响应结果如图所示。 第3章 控制系统的时域分析 3.8.2 单位阶跃响应 当输入为单位阶跃信号时，系统的输出为单位阶跃响应，在MATLAB中可用step( )函数实现，其调用格式为 [y， x， t]=step(num， den， t) 或step(num， den) 第3章 控制系统的时域分析 例3-18 求系统传递函数为 num=[1]； den=[1，0.5，1]； t=[0：0.1：10]； [y，x，t]=step(num，den，t)； plot(t，y)；grid； xlabel(‘Time [sec] t’)； ylabel(‘y’) 响应曲线如图3-26所示 图3-26 单位阶跃响应 第3章 控制系统的时域分析 3.8.3 斜坡响应 在MATLABA中没有斜坡响应命令，因此，需要利用阶跃响应命令来求斜坡响应。根据单位斜坡响应输入是单位阶跃输入的积分。当求传递函数为的斜坡响应时，可先用除得，再利用阶跃响应命令即可求得斜坡响应。 第3章 控制系统的时域分析 例3-19 已知闭环系统传递函数 对单位斜坡输入 则 第3章 控制系统的时域分析 系统单位斜坡响应的MATLAB命令： num=[1]； den=[1，0.3，1，0]； t=[0：0.1：10]； c=step(num，den，t)； plot(t，c)； grid； xlabel(t sec)； ylabel(Input and Output) 其响应结果如图所示。 第3章 控制系统的时域分析 3.8.4 任意函数作用下系统的响应 用线性仿真函数lsim来实现，其调用格式为 ［y，x］=lsim(num，den，u，t) 式中 ；y(t)为系统输出响应；x(t)为系统状态响应；u为系统输入信号；t为 仿真时间。 第3章 控制系统的时域分析 例3-20 反馈系统如图3-28(a)所示，系统输入信号为图3-28(b)所示的三角波，求取系统输出响应。 图3-28反馈系统及输入信号 （a） （b） 第3章 控制系统的时域分析 MATLAB实现指令 numg=[10，20]；deng=[1，10，0]； [num，den]=cloop(numg，deng，-1)； v1=[0：0.1：2]； v2=[1.9：-0.1：-2]； v3=[-1.9：0.1：0]； t=[0：0.1：8]； u=[v1，v2，v3]； [y，x]=lsim(num，den，u，t)；