第3章时域案例分析.ppt

* 例3-11 控制系统结构图如图所示。 （1） 讨论系统参数K、T对系统暂态性能的影响。 （2） 当K=4,T=0.25时，计算系统的暂态性能指标 。 （3） 当T=0.25时，若要求将系统设计成二阶最佳，应如何改变Ｋ值? * ⒈T不变，K↑ 下面分析瞬态性能指标和系统参数之间的关系(假设 ): →z↓ → ??↑ →wn↑ →zwn=1/2T不变，ts几乎不变 总之，K增大振荡加剧； ⒉K不变，T↑ →z↓ → ??↑ →wn↓ →zwn=1/2T↓ →ts↑ 实际系统中T往往不能变，要使系统性能好，则K↓，这对控制精度(稳态误差)不利。 解 (1) 系统的闭环传递函数为 → N↑。 → N↑。 * (2)当K=4,T=0.25时 系统暂态性能指标为： * (3)T=0.25时，若设计ζ=0.707 * 例3-12 某单位负反馈二阶系统的单位阶跃响应曲线如图所示，试确定系统的开环传递函数。 解 由图可知，该系统为欠阻尼二阶系统。且有 由 解得： 所以，系统的开环传递函数为： * 4. 二阶系统性能改善 （1）误差的比例-微分控制 系统引人比例－微分控制后 闭环传递函数为 可见阻尼比增大，使减小超调量，平稳性提高。但增加了一个零点。 其中： * 引入比例-微分控制后，系统的特征根将发生变化 特点： （1）引入比例微分控制，使系统阻尼比增加从而  抑制振荡，使超调减弱，改善系统平稳性； （2）零点的出现，将会加快系统响应速度，使上 升时间缩短，峰值提前，适当选择微分时间 常数，可显著提高快速性。 （3）不影响系统稳态误差，自然振荡频率不变。 * （2） 速度负反馈控制 系统引入速度负反馈控制后 闭环传递函数为 其中： 可见阻尼比增大，使减小超调量，平稳性提高。但开环增益也减小了。 特点： 1)速度反馈使?增大，振荡和超调减小，改善了系统平稳性； 2)速度负反馈控制的闭环传递函数无零点，其输出平稳性优于比例—微分控制； 3)系统跟踪斜坡输入时稳态误差会加大，因此应适当提高系统的开环增益。 * 3.3.3 高阶系统分析 三阶及以上系统，传递函数表示成零、极点形式 设系统没有重极点。系统单位阶跃响应为 1. 高阶系统的暂态响应分析 上式表明，如果系统的所有闭环极点都具有负实部，系统时间响应的各暂态分量都将随时间的增长而趋近于零，这时称高阶系统是稳定的。 3.4.2　闭环主导极点 1）高阶系统瞬态响应各分量的衰减快慢由 ?pj ，?ξk?nk 决定，也即闭环极点负实部的绝对值越大，相应的分量衰减越快。 2）各分量所对应的系数由系统的零极点分布决定。 3）系统的零极点共同决定了系统瞬态响应曲线的形状。 4）对系统瞬态响应起主导作用的极点，称为闭环主导极点。 条件： 1. 距离s平面虚轴较近，且周围没有其它的闭环极点和零点； 对应的暂态分量衰减缓慢，起主要作用。 不会构成闭环偶极子，产生零极点相消现象。 2. 其实部的绝对值比其它极点小5倍以上。 应用闭环主导极点的概念，可以把一些高阶系统近似为一阶或二阶系统，以实现对高阶系统动态性能的近似评估。 一般情况，高阶系统具有振荡性，所以主导极点常常是一对共轭复数极点。找到了一对共轭复数极点，高阶系统的动态性能就可以应用二阶系统的性能指标来近似估计。 * 例如，某四阶系统的闭环传递函数为 系统的闭环传递函数可近似为 * 3.4 控制系统的稳态性能分析 3.4.1 误差及稳态误差的定义 稳态误差是控制系统稳态响应的性能指标，用以评价系统的稳态精度，表示系统跟踪输入信号或抑制干扰信号的能力。 （1) 从输出端定义：以被控量的期望值和实际值之差定义为误差。 等效单位反馈系统 但这种误差无法测量 * (2) 从输入端定义：以输入信号与主反馈信号之差，即偏差信号定义为误差。 这种误差可以测量，便于用结构图进行分析计算，故在工程上应用较多。在本教材，采用从系统输入端定义的误差. 两种定义的误差信号间的关系： * 劳斯表第一列的系数符号全为正，故系统稳定。 *为简化运算，常把劳斯表的某一行同乘以以一个正数后，再继续运算。 本例中，劳斯表可按如下方法计算： 1 14 10 6 17 2 67 58 (同乘以6，实质是不除6)