第二章坐标变换合编.ppt

空间定位：六个数据能完全确定刚体的位置和姿态。 对于直角坐标系{A}，空间任一点的位置可用3×1 阶的列矢量 来表示(也称位置矢量)： 其中 是点P在坐标系{A}中的三个坐标分量。上标A代表P的位置在坐标系{A}中描述。 为了规定空间某刚体B的方位，另设一直角坐标系{B}与此刚体固接。用坐标系{B}的三个单位主矢量 相对于坐标系{A}的方向余弦组成的3×3 阶矩阵来表示刚体B相对于{A}的方位。 ：旋转矩阵，上标A代表参考系{A}，下标B代表被描述的坐标系{B}。 基本旋转矩阵 例：利用几何方法求解旋转变换 坐标系{B}是坐标系{A}绕其Z轴旋转了 角得到的，空间点P在两个坐标系下坐标分别为 和 。 根据几何关系，可求出： 将上式写成矩阵的形式如下： 将上式写成旋转变换的形式： 旋转矩阵性质 旋转矩阵有9个元素，其中只有3个是独立的。因为三个列矢量都是单位主矢量，且两两相互垂直，所以它的9个元素满足6个约束