第5章频率特性案例分析.pptVIP

第五章 频域响应法 请看下页 1. 奈氏路径 如果取一个包围整个右半s平面的封闭路径Γ，就可以通过其在F(s)平面的映射ΓF了解F(s)的零点，即特征根位于右半s平面的数目Z。 图5-23 奈氏路径 a）虚轴上无极点时 b) 虚轴上有极点 若Γ以包围了F(s)的Z个零点和P个极点。由应用幅角原理可知，当s 按顺时针方向沿Γ运动一周时，其在F(s)平面上的映射曲线ΓF将逆时针围绕着坐标原点旋转R周，且R = P-Z。 2. 奈氏判据 如前述：当s 按顺时针方向沿Γ运动一周时，其在F(s)平面上的映射ΓF将逆时针围绕着坐标原点旋转R=P-Z周。 若R＝P，则Z=0，F(s)没有的零点，即闭环极点在右半s平面，闭环系统是稳定的。 因为 所以 s 按顺时针方向沿奈氏路径Γ运行一周, 由 ， 其在F(s)平面上的映射即为 F平面的原点即GH平面的（-1，j0)点 奈奎斯特稳定判据： 反馈控制系统稳定的充分必要条件是，系统开环频率特性曲线 逆时针包围临界点(－1,j0)点的圈数R等于开环传递函数的正实部极点数P (Z=0)。 对于最小相位系统，P = 0,系统稳定的充分必要条件是奈氏曲线不包围(－1,j0)点。奈氏曲线不包围(－1,j0)点，则系统稳定；反之，奈氏曲