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板材-管材焊接设备自动化改造-正文
摘 要
本设计为三自由度的焊接机器人，其机械手为一悬挂的焊枪进行作业。每个方向上都由电机带动滚珠丝杠旋转，由滚珠丝杠带动平台运动。实现直线上的运动。并且在PLC的控制下，进行自动化运行。步进电动机是一种用电脉冲信号进行控制,并将脉冲信号转换成相应的角位移或直线位移的执行器。PLC对步电动机也有良好的控制能力,通过对PLC内置脉冲输出功能和设置相应的控制指令可以很好地控制步进电机。
关键词：PLC，焊接机器人，步进电机
ABSTRACT
The three degrees of freedom welding robot has three directions, and the welding torch instead of the hand of robot. The ball screw could be driven by moto in each direction ,and take the platform work on the line. It can be run automaticly under the PLC contraller. An electric stepper motor control use the pulse signal and put the pulse signal into the corresponding angular or linear displacement actuators.PLC on the electric stepper motor has good control, through the built-in pulse output function in PLC and set the corresponding control instructions can be well controlled to the electric stepper motor.
Key words: PLC,welding robots, the electric stepper motor
目 录
1绪论----------------------------------------------------------------------------------------------------------1
1.1 国外焊接机器人的应用情况--------------------------------------------------------------1
1.2 国内焊接机器人的应用情况--------------------------------------------------------------2
1.3 焊接机器人的必要性------------------------------------------------------------------------2
1.4 TIG焊的介绍------------------------------------------------------------------------------------3
2整体设计方案------------------------------------------------------------------------------------------7
2.1 机械部分的设计-------------------------------------------------------------------------------7
2.2 电气关键理论----------------------------------------------------------------------------------7
3 计算说明-------------------------------------------------------------------------------------------------8
3.1 X轴传动部件的选择与校核计算---------------------------------------------------------8
3.2 Y轴传动部件的选择与校核计算--------------------------------------------------------14
3.3 Z轴传动部件的选择与校核计算--------------------------------------------------
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