毕业设计(论文)－立式精锻机自动上料机械手设计.docVIP

四川理工学院毕业设计（论文） 立式精锻机自动上料机械手设计 学 生： 学 号： 专 业：机械设计制造及其自动化 班 级： 指导教师： 四川理工学院机械工程学院 二〇一一年六月 四 川 理 工 学 院 毕业设计（论文）任务书 设计（论文）题目：立式精锻机自动上料机械手设计 系：机械工程学院 专业：机械设计制造及自动化 班级：学号： 学生： 指导教师： 接受任务时间：2011-3-1 教研室主任 （签名）　　系主任 （签名） 1．毕业设计（论文）的主要内容及基本要求 1）、设计内容： 机械手结构设计，装配图1～2张（A0），零件图8张，设计说明书1份（40页以上）。 2）、设计要求： （1）、规格参数： 抓重:60公斤；自由度数:4个；座标型式:圆柱座标；最大工作半径:1700毫米；手臂最大中心高:2300毫米；手臂运动参数:手臂伸缩范围，0～500毫米；手臂伸缩速度，伸出176毫米/秒，缩回233毫米/秒；手臂升降范围，0～600毫米；手劈升降速度，上升102豪米/秒，下降152毫米/秒；手臂回转范围，0°～200°(实际使用为95°)；手臂回转速度，63°/秒；手腕运动参数：手腕回转范围，0°～180°；手腕回转速度，201°/秒；手指夹持范围：Φ30～Φ120毫米；驱动方式: 液压 （2）、全部设计图纸用AutoCAD绘制 2．指定查阅的主要参考文献及说明 （1）机械零件设计手册 （2）工业机械手图册 （3）机械设计手册 （4）液压传动 （5）其他相关参考资料 3．进度安排 设计（论文）各阶段名称 起 止 日 期 1 查阅相关参考资料，完成开题报告 2010.3.1—2010.3.15 2 机械手结构设计 2010.3.16—2010.4.15 3 完成AutoCAD零件图、装配图 2010.4.16—2010.5.15 4 编写设计说明书 2010.5.16—2010.5.25 5 毕业设计（论文）的修改、答辩的准备 2010.5.26—2010.6.1 摘 要 机械手的出现是随着工业技术的发展，人们发现人工的操作越来越不能满足工业生产的要求，因而设计出了机械手去替代人工做一些危险的工作。这篇论文详细介绍了立式精锻机自动上料机械手的组成、结构特点和工作过程。机械手主要是执行部份、驱动部分和控制部分组成。执行部分包括机械手的手部、机械手的手臂、机械手的升降和回转结构。本文对以上各机构的结构设计、计算以及校核方法作了具体的描述和分析，实现了机械手四个自由度、行程以及强度各方面的要求。对于驱动部分，选择了液压驱动的驱动方式，对液压系统进行设计和对液压系统的传动方式进行设计，最后选择合适的液压元件并确定液压系统，通过上述部分设计，设计出了立式精锻机自动上料机械手，达到本次设计的要求。 关键词：立式精锻机；自动上料机械手；结构设计；液压驱动 Abstract The appearance of manipulator is developed the industry technology. When people find that the manufacture by manual labor can not satisfy the demands of the industry produce, so the manipulator was designed to do something dangerous in stead of human. This paper introduces the main function, the structure feature and the composition of automatic feeding manipulator of vertical forging machine in detail. The composition of the mechanical industry machinery includes three parts: the mechanical part, the drive part and the the control part. The mechanical part mainly incl