第5章 数字PD控制算法1.pptVIP

第五章 数字PID控制算法之一 杨根科 上海交通大学自动化系 2005年9月 内容提要 概述 准连续PID控制算法 对标准PID算法的改进 PID调节器的参数选择 小结 概述 按偏差的比例、积分和微分进行控制的调节器简称为PID（ Proportional - Integral - Differential ）调节器 PID调节是连续系统中技术最成熟、应用最广泛的一种调节方式，其调节的实质是根据输入的偏差值，按比例、积分、微分的函数关系进行运算，其运算结果用于输出控制。 在实际应用中，根据具体情况，可以灵活地改变PID的结构，取其一部分进行控制 概述（2） PID调节器的优点 ★ 技术成熟 ★ 易被人们熟悉和掌握 ★ 不需要建立数学模型 ★ 控制效果好 概述（3） PID控制实现的控制方式 ◆ 模拟方式：用电子电路调节器，在调节器中，将被测信号与给定值比较，然后把比较出的差值经PID电路运算后送到执行机构，改变给进量，达到调节之目的。 ◆ 数字方式：用计算机进行PID运算，将计算结果转换成模拟量，输出去控制执行机构。 准连续PID控制算法 模拟PID调节器 准连续PID控制算法（2） ◆ 比例调节器 其中： — 控制器的输出 — 比例系数 — 调