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明轮推进装置的设计与控制 　　【摘要】本文提出了一种用于水面清扫船的明轮推进装置，同时也用于辅助漂浮物的收集。详细介绍了其设计过程，主要包括工作原理说明，样机模型建立，运动学以及动力学分析，最终确定了结构的可行性。控制部分包括51单片机控制器模块，直流电机驱动模块，无线遥控模块，实现了明轮操控远距离，智能化。 　　【关键词】明轮推进装置；虚拟样机；运动学与动力学；51单片机 　　Abstract：The paper provides a kind of paddle propeller for the cleaning catamaran，which is also used to collect the floaters.It introduces the design process of the mechanism in detail，mainly including the operating principle，prototype modeling based on UG，kinematics and dynamics analysis，eventually make sure its feasibility.The control section includes 51 MCU and DC electrical motor drive，remote control，which can make it intellectualized to control paddle propeller in the distance. 　　Key words：paddle propeller；prototype modeling；kinematics and dynamics；51 MCU 　　一、引言 　　目前，我国河流、湖泊等水域的污染状况不容乐观，用于水环境维护的设备也较多，其中水面清扫船的使用使繁重的水面漂浮物的清理工作变得高效。 　　就市场现状而言，用于清理水面的设备以螺旋桨推进方式为主，明轮推进装置正在逐步增多，这也得益于明轮独特的优势，在水面狭小以及水深较浅的水域能灵活的前进或后退。因此，本文专门设计了一种用于水面清扫船的明轮推进装置，建立了虚拟样机，并对其进行运动学及动力学分析以确定其可行性；同时设计了遥控系统，实现了远距离、智能化。 　　二、工作原理 　　如图1所示，该明轮推进装置是由1.拨水叶片焊接在2.轮盘上，进而焊接在4.明轮轴上，其中明轮中间的空隙是3.填充圆筒，目的为了阻止水面上一些细长的漂浮物落入其中，缠绕4.明轮轴，损坏装置；该装置安装于水面清扫船（双体船结构）的前端，4.明轮轴的一端通过联轴器连接减速电机；通过电机带动，进而驱动清扫船前进；同时明轮推进装置在向后推水的过程中，将漂浮物一并推向后方，这样只需在明轮推进装置后设置一类似滤网的装置即可用于清理漂浮物。 　　三、运动学分析 　　如图2所示，以明轮轴的中心为原点，建立坐标系xoy，其中水平线a-a表示船下水后水平面的位置，h表示明轮推进装置旋转中心距水面间的距离，w为明轮的转速，v为经过明轮作用后物体的速度，其中r为物体距原点的距离。 　　根据图2，结合设计要求可知应尽可能多的把处在第四象限的漂浮物拨到滤网里，现分析第四象限中明轮作用下物体的运动以及受力情况，分析中假设物体非细长状，同时只考虑脱离叶片的物体： 　　情形一，半径与y轴重合时，物体的初速度沿x轴正方向，受到三个力，浮力F、重力G以及水的阻力f，受力及初始轨迹图如图3所示。 　　图3 情形一受力及轨迹图 图4 情形二受力及轨迹图 　　情形二，半径与y轴负向成，则初速度与x轴正向成，受力依然为浮力F、重力G以及水的阻力f，受力及可能运动轨迹如图4所示； 　　情形三，拨水叶片刚离开水面时，此时对其分析，设与x轴成角，则： 　　（1） 　　其后在空气中作斜抛运动，忽略空气阻力，只受重力作用，则得： 　　（2） 　　根据设计，明轮最大半径R=360mm，h的范围是160～260mm，明轮轴转速为n=48r/min，联立公式一和公式二可得情形三中经明轮作用后物体运动最高点y轴坐标范围为-0.180～-0.026m，对应x轴坐标范围为0.41～0.46m，由此可以确定滤网的安装位置，适当调节的高度以减小水流的阻力，故此装置有辅助清扫漂浮物的作用。 　　四、力学分析 　　1.明轮的基本设计参数 　　此明轮采用定叶片的结构，其直径D=0.72m，叶片宽度=0.5m，叶片最大入水深度TK=0.2m，叶片数z=6，明轮轴中心距叶片边缘最大距离为h=0.36m，明轮轴转速n=48r/min，明轮船的行进速度v=0.15m/s。 　　2.明轮推进力的计算