工矿自动化论文_机械手臂的多模型预测控制.docVIP

机械手臂的多模型预测控制 摘要：针对机械手臂的非线性特点，提出了基于隶属度函数的多模型预测控制方法。首先根据机械手臂的特点，选择合适的调度变量，将机械手臂的工作空间划分为若干个工作子空间，在每个子空间内的平衡点处对机械手臂进行线性化处理，得到相应的线性子模型，从而得到机械手臂的多模型表示；其次针对每个线性子模型设计局部预测控制器，使其在相应的子空间内达到控制要求；最后选择梯形隶属度函数与局部预测控制器进行加权求和获得全局多模型预测控制器，对机械手臂进行控制。仿真结果表明，当系统的工作条件在大范围变化时，全局多模型预测控制器的控制性能远优越于常规PD控制器，可以达到预期的控制目的，而且多模型预测控制算法设计较简单，具有较高的应用价值。 关键字：多模型，预测控制；梯形隶属度函数；机械手臂 中图分类号：TP 24 文献标识码：A Multi-model Predictive Control of Robot Manipulator Abstract: A multi-model predictive control method is proposed for nonlinear robot manipulator based on membership function. An appropriate scheduling variable was selected acc