北航飞行力学理论与应用课程大作业2014第4组.docxVIP

1飞行力学理论及应用大作业 院（系）自动化科学与电气工程学院 专 业控制科学与工程 学生姓名 朱付涛 BY1403158李琛 SY1403520左京兴 B1月4日飞行力学理论大作业大作业分工情况：李琛：飞机运动方程建模左京兴：小扰动线性化朱付涛：求解飞机时域响应和附录第一部分 飞机运动建模在平面地球假设下，飞机飞行在平面大地上空，不考虑地球曲率和地球自转。首先列出气动力和气动力矩方程： 其中，为气动力在飞机机体系的分量，坐标系选为美式坐标系。为飞机气动力矩在机体上的分量。为动压，为飞机的机翼面积，为翼展，为平均气动弦长。1.1 飞机质心动力学方程由式(5.1.7)和式(5.4.9)出发，推导飞机的质心动力学方程。本文推导了两种情况下的质心动力学方程：风轴系中的质心动力学方程和体轴系中的质心动力学方程。(1) 风轴系中的质心动力学方程式（5.4.9）在风轴系中写为式（5.1.7）是一般坐标系中惯性加速度的表示，将其写为地轴系中的表达，此时就是质心相对地球的速度，用来表示。假定地轴固定于惯性空间，则。原点的加速度就是与地球转动有关的向心加速度，它与g相比可以略去。其中的向心加速度项通常也可略去。另外令,哥氏加速度为，则有由于相对于的角速度为，利用将式转换到风轴系得到其中最后一项可以化简为：于是得到下式：其中利用矩阵表示式可得到和的表示为：将式和式代入到式，并假设大气静止，即W=0，则可得： 将式代入到式中可得到标量方程为： 大气飞行的力矢量由两部分组成：气动反作用力A和重力mg，即 在风轴系中，A的分量可以写成下面的形式：上式中，D是阻力，C是侧力，L是升力。重力的表达如下式所示：因此利用风轴系的欧拉角，可得 将式、式和式。代入到式中可得如下方程组：当忽略地球转动时，和项为零，则有由此得到了风轴系下飞机的质心动力学方程。(2) 体轴系中的质心动力学方程式（5.4.9）在体轴系中可写为设相对于的角速度为，则根据式及式可得：其中最后一项根据教材中式（4.6.8）可化简为:则式可改为：式矢量的标量分量为根据式可得将式和式代入到式中，并考虑大气静止的情况，即W=0，得到如下方程组：类似的可得：考虑到体轴系中的气动力表达式为：并利用式可得：即将式和式代入到式中得到体轴系下的质心动力学方程为：当忽略地球转动时，为零，则有：1.2飞机转动动力学方程由式（5.4.12）出发，推导飞机的转动动力学方程（考虑发动机转子产生的角动量）。仅在体轴系下考虑：，式中 将式转换成矩阵符号为：根据式则可得h在中的分量为根据教材中式（4.7.4），有，则上式可以化简为：利用可将上式中第二项改写为则式可重新写为：在以上分析的基础上，设两个体轴系和，相对于有一角速度，并考虑转子产生的角动量，则对这两个参考系的角动量为：令，则可将其转换成下列形式： 当为零，即，则得到了平均轴系下的关系式：下面再回到(5.4.12)式，它在参考系中的形式为：那么转换到体轴系中为：其中为：当采用平均轴系时，将式代入到式中得到： 对于刚体，则上式中可以忽略，并进行标量展开为：将上式写成方程组的形式为：通常是飞行器的对称面，此时,则上式可以简化为列出整个方程的标量展开式没有什么好处，对于忽略的且没有转子项的局限情况，即对于刚体，式（1.46）标量方程为 1.3 飞机质心运动学方程由速度矢量三角形出发，推导飞机的质心运动学方程。飞机的质心运动学方程在风轴系和体轴系展开。(1) 风轴系的质心运动学方程由可写出风轴系中的方程,进而可以得到牵连垂直坐标系中的分量为：式中 将式展开成标量形式为： 当忽略地球曲率时（），即可认为平行于，并且假设大气相对于地球静止，即W=0，而质心的位置坐标可写成下面的形式：上式便是风轴系中飞机质心运动学方程。(2) 体轴系中运动学方程由可写出体轴系中的方程,进而得到牵连垂直坐标系中的分量：式中当忽略地球曲率时（），即可认为平行于，并且假设大气相对于地球静止，即W=0，而质心的位置坐标可写成下面的形式：上式便是体轴系中的飞机质心运动学方程。1.4飞机转动运动学方程由(5.2.5)式出发，推导飞机的转动运动学方程。(1) 体轴系转动运动学方程由式(5.2.5)可得所以将上式变换得到欧拉角的变化率的表示为：上式就是体轴系中的飞机转动运动学方程。(2) 风轴系转动运动学方程与体轴系中的推导过程完全相同，最终得到的转动运动学方程为：1.5六自由度全量方程组当无风时( W = 0 )，对于具有对称面的刚体飞机，建立飞机的6自由度全量运动方程组飞机的质心动力学方程：对于具有对称面的刚体飞机的转动动力学方程为：飞机的质心运动学方程为：飞机的转动运动学方程为：第二部分 小扰动线性化设基准运动为对称定常直线水平飞行，对飞机全量运动方程组进行小扰动线性化处理