平面二连杆机器人动力学仿真.docxVIP

二连杆平面机器人动态仿真学 院 机电工程学院 专 业 机械设计制造及其自动化 （微电子方向)年级班别 2011级（1）班 学 号 3111000301 学生姓名 陈超然 指导教师 赵翼翔 2014年 12月二连杆平面机器人动态仿真在机器人学文献中经常遇到的开链式机构的动力学仿真。平面两连杆机器人是一种简单的两自由度的机械装置，其具有一定的复杂动力特性。本实验将在Simulink环境下实现平面两连杆机器人这一模型，这种类型的仿真是很难在更为一般的环境下实施的，这是因为封闭形式的运动方程是非常复杂的，也是很难精确解答的。另外，这种类型的仿真对于了解复杂的多链式机器人操纵装置的动力特性，以及在解决对于这些系统实施控制过程中所遇到的困难时是非常有用的。仿真实验的目的学习使用MATLAB和Simulink软件进行机构动态仿真；独立完成二连杆平面机器人的简单动力学仿真；了解复杂的多链式机器人操纵装置的动力特性；解决对多链式机器人操纵装置实施控制过程中所遇到的困难。 操作过程本仿真实验用的是Matlab R2014b版本，且操作过程是建立在已掌握《机构动态仿真——使用Matlab和Simulink》第七章“二连杆平面机器人”的内容上。本仿真实验的内容是连杆1、连杆2质量分别为2.5kg、1.8kg，长度分别为1.0m、0.8m，质心离杆左端点的距离分别为0.5m、0.1m，转动惯