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基于驻留概率信息的切换系统稳定性分析 　　【摘 要】 切换系统可以解决许多大型复杂过程无法用单一模型来描述的难题，近年来切换系统受到越来越广泛的关注.本文通过驻留概率的方法，研究了一类离散时间切换系统的稳定性问题.通过对切换系统在每个子系统的驻留概率信息加以利用，建立一种新的切换系统模型.通过多Lyapunov泛函方法给出切换系统随机稳定的充分条件，然后，利用锥补线性化的方法得到控制器增益.最后，通过仿真算例验证本文所用方法的有效性. 　　【关键词】 切换系统 驻留概率 多Lyapunov泛函 稳定性 　　1 引言 　　切换系统（Switched Systems）由一组连续（或离散）时间子系统及描述它们之间关系的切换规则构成，可应用于许多领域，如化工过程控制系统、电力系统、智能交通系统、机器人控制系统[1-4]。切换系统的稳定性不仅依赖于各子系统的稳定性，还与切换律密切相关.因此，切换律对切换系统稳定性的影响非常大，有必要对其深入研究。 　　文章[5]利用平均驻留时间研究了线性和非线性切换系统的稳定性问题；文章[6]采用了随机切换律的方法，研究了含有控制器延迟的切换系统的稳定性；文章利用多Lyapunov泛函方法研究了部分转移概率未知的Markov跳变系统的稳定性及镇定问题。本文提出了一种基于驻留概率信息的方法来对随机跳变系统进行研究。驻留概率是指切换系统停留在每个子系统上的概率。本文通过对切换系统在每个子系统的驻留概率信息加以利用，利用多Lyapunov泛函方法，研究了一类具有时变延迟的离散切换系统的稳定性问题，并给出控制器的设计方法，保证了整个系统的稳定性.最后，通过仿真算例说明本文所用方法的有效性。 　　2 问题描述 　　考虑如下具有状态时变延迟的离散切换系统： 　　（1） 　　其中，分别是系统状态、输出及控制输入。：是切换规则，表示当前第i个子系统活动。是系统初始值，是系统时变延迟，且满足，d是一个已知的正常数。是第i个子系统的已知具有合适维数的常数阵。 　　采用如下控制器 　　（2） 　　将（2）代入（1）中，可得 　　（3） 　　本文采用驻留概率信息的方法，且满足以下假设和定义： 　　假设1 系统停留在每个子系统的概率是已知的，即，其中称为第i个子系统 　　的驻留概率，即停留在第i个子系统的概率。 　　定义1 　　切换系统的稳定性不仅依赖于各子系统的稳定性，还与切换律密切相关，即，即使各子系统都稳定，最终的切换系统也不一定稳定，反之，各子系统都不稳定的切换系统最终有可能稳定。 　　注1基于驻留概率的切换律既不依赖于时间、当前状态，也不依赖于当前活动的子系统.相比其他的切换律，驻留概率可以通过统计方法求得。 　　基于随机概率的方法中，比较典型的例子就是Markov跳变系统。相比Markov跳变系统中的跳变转移概率，驻留概率信息更容易获得：假设切换系统含有n个子系统，Markov跳变系统的转移概率矩阵需求个概率值，而驻留概率方法只要确定n个概率值即可。 　　下面用来代替，显然根据 　　有并且 　　则系统（3）可写为 　　（4） 　　定义2 如果存在一个常数使得 　　则系统（4）是随机稳定的。 　　3 主要结果 　　引理1[10] （Schur 补） 给定对称矩阵 　　以下三个条件是等价的： 　　定理1 给定，如果存在合适维数的对称矩阵 ，使得以下线性矩阵不等式成立 　　（5） 　　式中， 　　则系统（4）是随机稳定的。 　　证明 构造如下多Lyapunov泛函： 　　（6） 　　令，且有 　　则有， 　　（7） 　　利用Jessen不等式， 　　（8） 　　式（7）可化为 　　（9） 　　其中， 　　（10） 　　利用Schur补，由式（5）-（10）可知存在一正数使得 （11） 　　对上式从0到∞相加得 　　（12） 　　根据V（k），那么存在一常数使得 　　（13） 　　由（12）、（13）可得 　　（14） 　　根据定义2，系统（4）是随机稳定的。证毕。 　　定理2 如果存在合适维数的对称矩阵和合适维数的矩阵，使得以下线性矩阵不等式成立 　　（15） 　　其中， 　　则系统（4）是随机稳定的.证明过程类似于定理1，易得（15）。 　　注2 由于变量的逆的存在，定理1和2不是严格的LMI，可以通过采用Laurent El 中锥补线性化的方法，求得增益。 　　4 仿真例算及应用 　　考虑含有3个子系统的切换系统（4），参数如下 　　取d=3及通过定理2得到的控制器增益为 　　利用上面所求的控制器增益，得到的一组状态响应曲线、随机切换序、随机时延序列图分别为： 　　综上，子系统2和3（稳定子系统）比