控制系统的数学建模概要.pptxVIP

第三章控制系统的数学模型 自动控制原理 姚佩阳 清华大学出版社、北京大学出版社 3.1.1概述 控制系统数学模型是描述系统内部各物理量（或变量）之间关系的数学表达式。静态条件（变量的各阶导数为0）描述各变量之间的关系的数学方程是静态模型；动态过程用微分方程描述，建立动态模型。 本章研究动态模型 常见的数学模型建立法：分析法、实践法 分析法:利用控制系统或其组成元件所依据的物理或化学规律来建立模型并加以实验验证。 实践法：通过对实际控制系统或元件作用一定形式的输入信号，求取孔子系统或元件的输出相应的方法。 3.1控制系统数学模型的建立 3.1.2线性控制系统数学建模的建立 一般步骤 （1）根据系统或元件的工作原理确定系统输入/输出变量 （2）从输入端开始按信号传递顺序，依照各变量遵循的物理或化学定律，按技术要求忽略次要因素，并考虑相邻元件的彼此影响，列出微分方程式或方程组。 （3）消去中间变量，求得描述输入量和输出量关系的微分方程式。 （4）标准化。 性质：叠加性、均匀性（齐次性） 3.1控制系统数学模型的建立 输入量r1+r2对应输出量c1+c2 输入量ar1对应输出量ac1 3.2.1传递函数概念 线性定长系统传递函数定义：在零初始条件下，输出量与输入量的拉氏变换之比。 对应微分方程： 零初始条件： 整理： 3.2线性控制系统的传递函数 C(s)为c(t)的拉氏变换；R(s)为r